本書在分析工業(yè)機器人執(zhí)行級控制技術現狀的基礎上,闡述了機器人運行控制的智能方法,主要包括模糊控制、變結構控制和神經網絡控制及其融合技術在多自由度剛性機器人軌跡跟蹤方面應用的理論與實踐,描述了一類既能較好地利用多自由度剛?曰魅宋⒎址匠絳問降氖P陀幟莧菽梢宰勻揮镅岳疵枋齙男形P偷哪:浣峁箍刂葡低?,总綅埶覠ㄠ模糊紘D嬌刂樸氳湫捅浣峁箍刂頻南嗨菩?,揭示了变结构控制中灾O醵墩穹矯嫘兄行У謀囈綺惴椒ǖ哪:局?。勘緯€以一般的模糊控制系統(tǒng)為背景,提出了一些新的概念和思路。如最大隸屬度原則,可將現在模糊控制方法中諸如模糊關系的獲得、模糊關系的合成、模糊集的投影等“零碎”模糊數學運算統(tǒng)一到一個共同的理論框架之中,針對 一類模糊監(jiān)督控制算法推導其冗余設計參數的幾何選取準則,為實現高效推理過程而定義了模糊規(guī)則間的距離當量等概念,提出了動態(tài)構造模糊控制器的策略和算法。這些新的策略和算法在機器人高效模糊變結構控制器中已得到應用。本書可供從事機器人智能控制系統(tǒng)研究、設計和應用的科技人員參閱,也可供有關高等院校相關專業(yè)的師生參閱。