機器人技術(shù)基礎(chǔ)

1 緒論
1.1 機器人概述
1.2 機器人結(jié)構(gòu)與分類
1.3 機器人的研究領(lǐng)域
習(xí)題
2 機器人運動學(xué)
2.1 引言
2.2 機器人位置與姿態(tài)的描述
2.3 機器人運動學(xué)逆問題
2.4 機器人的雅可比矩陣
習(xí)題
3 機器人運力學(xué)
3.1 機器人靜力學(xué)
3.2 機器人動力學(xué)正問題
3.3 機器人動力學(xué)逆問題
3.4 慣量張量
習(xí)題
4 機器人基本控制方法
4.1 機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工作原理
4.2 機器人關(guān)節(jié)伺服控制
4.3 軌跡控制
4.4 機器人的力控制
習(xí)題
5 機器人現(xiàn)代控制技術(shù)
5.1 變結(jié)構(gòu)控制
5.2 自適應(yīng)控制
5.3 學(xué)習(xí)控制
習(xí)題
6 機器人感覺
6.1 內(nèi)部傳感器
6.2 觸覺傳感器
6.3 力覺傳感器
6.4 接近與距離覺傳感器
6.5 視覺傳感器
習(xí)題
7 機器人感覺信息的處理
7.1 傳感器與計算機的接口設(shè)計
7.2 解覺信息的處理
7.3 機器人的二維圖像處理
7.4 三維視覺的分析
7.5 機器人的語音
習(xí)題
8 機器人人工智能
8.1 概述
8.2 機器人系統(tǒng)的描述
8.3 機器人行為規(guī)劃
8.4 機器人知識為獲取
習(xí)題
9 機器人編程
9.1 機器人語言的特點
9.2 機器人語言的功能
9.3 機器人編程語言AL和VAL
9.4 機器人離線編程
習(xí)題
10 移動機器人
10.1 概述
10.2 移動機器人的機構(gòu)
10.3 移動機器人的引導(dǎo)與控制
10.4 步行機器人
10.5 四足步行機力的分布
10.6 多足行步機器人的設(shè)計實例
習(xí)題
參考文獻