高等機(jī)構(gòu)學(xué)

定　價(jià)：￥20.00

作　者：	韓建友編著
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：	研究生教學(xué)用書(shū)
標(biāo)　簽：	機(jī)械學(xué)（機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)理論）機(jī)械、儀表工業(yè) 科技

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ISBN：	9787111143987	出版時(shí)間：	2004-07-01	包裝：	膠版紙
開(kāi)本：	24cm	頁(yè)數(shù)：	244	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)共分9章，對(duì)機(jī)械學(xué)的經(jīng)典理論及最新研究成果做了較全面的闡述。本書(shū)主要介紹了機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)理論，平面和空間邊桿機(jī)構(gòu)常用的分析方法，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的主要特性，運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)及其在機(jī)構(gòu)綜合中的應(yīng)用，動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)和機(jī)構(gòu)動(dòng)力分析方法，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的主要特性，運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)及其在機(jī)構(gòu)綜合中的應(yīng)用，動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)和機(jī)構(gòu)動(dòng)力分析方法，以及機(jī)構(gòu)平衡的方法。本書(shū)可作為"機(jī)械設(shè)計(jì)及理論"專(zhuān)業(yè)的研究生教材，也可供從事機(jī)械學(xué)理論研究與機(jī)械設(shè)計(jì)的科技人員參考。

作者簡(jiǎn)介

　　韓建友吉林洮南人，1956年2月生。1982年2月東北重型機(jī)械學(xué)院機(jī)械系本科畢業(yè)，獲學(xué)士學(xué)位；1984年7月研究生畢業(yè)，獲碩士學(xué)位；1993年獲德國(guó)漢堡聯(lián)邦國(guó)防軍大學(xué)機(jī)械系工學(xué)博士學(xué)位。現(xiàn)為北京科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授，博士生導(dǎo)師，從事機(jī)械學(xué)領(lǐng)域的理論和應(yīng)用研究。在國(guó)內(nèi)外發(fā)表有關(guān)連桿機(jī)構(gòu)分析與綜合理論、機(jī)構(gòu)動(dòng)力平衡、機(jī)械學(xué)理論及機(jī)構(gòu)CAD等方面的學(xué)術(shù)論文46篇；完成譯著《機(jī)械設(shè)計(jì)一一機(jī)器和機(jī)構(gòu)綜合與分析》（合譯）；完成教育部留學(xué)回國(guó)人員資助課題“鉸鏈四桿直線(xiàn)機(jī)構(gòu)綜合研究”；完成冷軋管機(jī)的動(dòng)力分析與變參數(shù)設(shè)計(jì)、纜線(xiàn)標(biāo)志印宇機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、軋鋼生產(chǎn)線(xiàn)高線(xiàn)減定徑機(jī)及預(yù)精軋機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì)、飛剪機(jī)設(shè)計(jì)等多項(xiàng)橫向研究課題。

圖書(shū)目錄

前言
第1章機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)理論
1．1 基本概念
1．2 空間機(jī)構(gòu)的自由度
1．3 平面機(jī)構(gòu)的分類(lèi)方法
1．4 平面機(jī)構(gòu)的數(shù)綜合
參考文獻(xiàn)
第2章平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
2．1 級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
2．1．1 三轉(zhuǎn)動(dòng)副(RRR)二級(jí)組
2．1．2 內(nèi)副為移動(dòng)副的(RPR)二級(jí)組
2．1．3 外副之一為移動(dòng)副的(RRP)二級(jí)組
2．2 復(fù)雜平面連桿機(jī)構(gòu)的位置分析
2．2．1 位置方程的建立與求解
2．2．2 用型轉(zhuǎn)化法數(shù)值迭代求解
參考文獻(xiàn)
第3章空間連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3．1 共原點(diǎn)的坐標(biāo)變換和剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)
3．1．1 坐標(biāo)變換矩陣的推導(dǎo)
3．1．2 方向余弦矩陣的性質(zhì)
3．1．3 方向余弦矩陣的表示
3．1．4 剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)
3．1．5 方向余弦矩陣的應(yīng)用
3．2 方向余弦矩陣的導(dǎo)數(shù)和剛體的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)
3．2．1 方向余弦矩陣的一次導(dǎo)數(shù)和角速度矩陣
3．2．2 方向余弦矩陣的二次導(dǎo)數(shù)和角加速度矩陣
3．2．3 剛體轉(zhuǎn)動(dòng)中點(diǎn)的速度和加速度
3．2．4 用歐拉角表示剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)中的角速度
3．3 不共原點(diǎn)的坐標(biāo)變換和剛體的一般運(yùn)動(dòng)
3．3．1 不共原點(diǎn)的坐標(biāo)變換
3．3．2 剛體的位移矩陣和螺旋位移參數(shù)
3．3．3 用逆矩陣運(yùn)算法求剛體的位移矩陣
3．3．4 Hartenberg-Denavit坐標(biāo)變換
3．3．5 對(duì)偶變換矩陣
3．4 剛體一般運(yùn)動(dòng)中點(diǎn)的速度和加速度
3．5 用矩陣法研究復(fù)雜的相對(duì)運(yùn)動(dòng)
3．5．1 復(fù)雜相對(duì)運(yùn)動(dòng)中的位置、速度和加速度表達(dá)式
3．5．2 封閉性的矩陣方程式
參考文獻(xiàn)
第4章空間連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析舉例
4．1 RSS'R機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
4．1．1 位置分析
4．1．2 速度分析
4．1．3 加速度分析
4．2 RCCC機(jī)構(gòu)的位置分析
4．2．1 角位置和線(xiàn)位移分別求解
4．2．2 用對(duì)偶方向余弦矩陣進(jìn)行位置分析
4．3 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
4．3．1 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角
4．3．2 連桿變換矩陣
4．3．3 PUMA 560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)正解
4．3．4 PUMA 560機(jī)器人運(yùn)動(dòng)反解
4．3．5 機(jī)器人的雅可比矩陣
參考文獻(xiàn)
第5章鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)
5．1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的尺寸型
5．1．1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的空間模型
5．1．2 機(jī)構(gòu)的回路和分支
5．1．3 各種類(lèi)型四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)生成
5．2 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的連桿曲線(xiàn)
……
第6章平面運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)及其在機(jī)構(gòu)綜合中的應(yīng)用
第7章平面剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)綜合
第8章機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析
第9章機(jī)構(gòu)的平衡