自動控制原理

第1章緒論
1.1引言
1.2開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)
1.2.1開環(huán)控制系統(tǒng)
1.2.2閉環(huán)控制系統(tǒng)
1.3自動控制系統(tǒng)的分類和組成
1.3.1自動控制系統(tǒng)的分類
1.3.2自動控制系統(tǒng)的組成
1.4控制系統(tǒng)的基本要求
1.4.1穩(wěn)定性
1.4.2響應速度
1.4.3精確度
習題..
第2章數(shù)學基礎
2.1拉普拉斯變換
2.1.1知識的回顧”
2.1.2拉普拉斯變換的定義
2.2拉普拉斯變換定理
2.2.1平移函數(shù)
2.2.2f(t)e-at與相乘
2.2.3時間比例尺
2.2.4微分定理
2.2.5終值定理
2.2.6初值定理
2.2.7積分定理
2,3拉普拉斯反變換
2.3.1具有不相同極點的F(s)的部分分式展開式
2.3.2具有共軛復數(shù)極點的F(s)的部分分式展開式
2.3.3具有多重極點的F(s)的部分分式展開式
2,4拉普拉斯變換法的應用
第3章控制系統(tǒng)的數(shù)學模型
3.1控制系統(tǒng)數(shù)學模型的建立
3.1.1概述
3.1.2線性控制系統(tǒng)數(shù)學模型的建立
3.2線性控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3.2.1傳遞函數(shù)的概念
3.2.2傳遞函數(shù)的幾點說明
3.2.3典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù)
3.3結構圖
3.3.1結構圖的組成
3.3.2結構圖的建立
3.3.3結構圖的等效變換
3.4信號流圖
3.4.1信號流圖及其組成
3.4.2信號流圖的繪制
3.4.3梅遜增益公式
3.4.4閉環(huán)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
習題
第4章時域分析法
4.1典型輸入信號
4.2階躍響應的性能指標
4.21動態(tài)過程
4.2.2穩(wěn)態(tài)過程
4.3一階系統(tǒng)時域分析
4.3.1一階系統(tǒng)的單位階躍響應
4.3.2一階系統(tǒng)的單位脈沖響應
4.3.3.一階系統(tǒng)的單位斜坡響應
4.4二階系統(tǒng)時域分析
4.4.1二階系統(tǒng)的單位階躍響應
4.4.2二階系統(tǒng)的動態(tài)性能指標
4.5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
4.5.1穩(wěn)定的基本概念
4.5.2勞斯(Routh)判據
4.6基于MATLAB的穩(wěn)態(tài)誤差分析..
4.6.1穩(wěn)態(tài)誤差的基本概念
4.6.2誤差傳遞函數(shù)
4.6.3基于MATLAB的穩(wěn)態(tài)誤差分析
習題
第5章根軌跡法
5.1根軌跡方程
5.2繪制根軌跡的基本法則
5.3控制系統(tǒng)根軌跡分析
5.3.1閉環(huán)系統(tǒng)零、極點與系統(tǒng)的階躍響應
5.3.2系統(tǒng)性能指標的估算
5.4基于MATLAB的根軌跡繪制及分析..
習題
第6章頻域分析法
61頻率特性
6.1.1頻率特性的概念
6.1.2頻率特性的幾何表示..
6.2典型環(huán)節(jié)的頻率特性
6.3穩(wěn)定性判斷
6.3.1輻角原理
6.3.2奈奎斯特穩(wěn)定判據
6.3.3對數(shù)頻率穩(wěn)定判據
6.4穩(wěn)定裕度
6.4.1幅值裕度
6.4.2相角裕度
6.5基于MA丁LAB的頻率特性圖繪制
習題
第7章控制系統(tǒng)的校正
7.1控制系統(tǒng)校正的概念
7.1.1時域分析法校正思想
7.1.2頻域分析法校正思想
72串聯(lián)校正
72.1超前網絡
7.2.2遲后網絡
7.2.3復合網絡
7.3反饋校正
習題
第8章非線性控制系統(tǒng)
8.1非線性問題概述
8.2描述函數(shù)分析法
8.2.1描述函數(shù)的概念
8.2.2典型非線性特性的描述函數(shù)
8.2.3用描述函數(shù)分析非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性
8.3相平面分析法
8.3.1相軌跡的概念
8.3.2線性系統(tǒng)的相軌跡
8.3.3非線性系統(tǒng)的相軌跡
第9章狀態(tài)空間分析法
9.1狀態(tài)空間方程的建立
9.1.1狀態(tài)空間方程的概念
9.1.2狀態(tài)空間方程的列寫方法.
9·2，連續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)方程的解法
9.2.1時域解法-
9.2.2復頻域解法
9.3系統(tǒng)的能控性和能觀測性
9.3.1能控性
9.3.2能觀測性
習題.
第10章MATLAB簡介
10.1MathWorks控制系統(tǒng)解決方案
10.1.1集成的系統(tǒng)設計環(huán)境
10.1.2MathWorks產品支持控制流程的關鍵環(huán)節(jié)
10.2Simulink與建模仿真
10.2.1TransferFen(傳遞函數(shù)模塊)
10.2.2以零點一極點表示的傳遞函數(shù)模塊
10.2.3增益模塊
10.2.4偏移模塊
10.2.5飽和度模塊
10.2.6Mux(向量合成模塊)
10.2.7Constant(常數(shù)源模塊)
10.2.8PulseGenerator(脈沖信號發(fā)生器)
10.2.9Ramp(“斜坡”信號)
10.2.10Step(階躍函數(shù)模塊)
10.2.11Clock(仿真時間模塊)
10.2.12Scope(示波器模塊)
10.3MATLAB控制系統(tǒng)工具箱函數(shù)
10.3.1時域響應
10.3.2頻域響應
10.3.3根軌跡