機器人機械設計和分析

定　價：￥14.00

作　者：	費仁元，張慧慧編著
出版社：	北京工業(yè)大學出版社
叢編項：
標　簽：	機器人

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ISBN：	9787563904945	出版時間：	1998-09-01	包裝：	平裝
開本：	20cm	頁數(shù)：	333	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　內(nèi)容簡介本書從建立簡化的平面剛體機器人模型出發(fā)，在介紹基本概念的基礎上，分析了各類機器人的結構特點，并通過引入第三個運動自由度和關節(jié)變形，將二維模型中得出的結論推廣到三維的真實（非剛性）機器人；詳細分析了操作機的結構動態(tài)特性和在設計階段提高動態(tài)特性的途徑；著重介紹了構成機器人機械系統(tǒng)的典型零部件以及常見器件在機器人機械系統(tǒng)應用中的優(yōu)缺點。本書體系結構系統(tǒng)完整，既有一定的理論性，又有很強的實用性，可作為大學本科生、研究生教材，也可作為從事機器人研究和設計的工程技術人員的參考書。

作者簡介

暫缺《機器人機械設計和分析》作者簡介

圖書目錄

     目錄
   前言
   第一章工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的特點
    1.1工業(yè)機器人的組成和結構特點
    1.2基本參數(shù)和特性
   第二章工業(yè)機器人的平面模型
    2.1平面直角坐標模型
    2.2平面極坐標模型
    2.3平面關節(jié)模型
   第三章平面剛體模型的受力分析
    3.1有勢力系的拉格朗日方程
    3.2直角坐標和極坐標模型的受力分析
    3.3關節(jié)模型的受力分析
    3.4臂桿平衡技術
   第四章二維關節(jié)機器人模型的推廣
    4.1剛性三維關節(jié)機器人的受力分析
    4.2非剛性關節(jié)機器人的受力分析
    4.3平行連桿機構模型
   第五章機器人手臂的結構動態(tài)特性
    5.1材料的選擇
    5.2剛度與載荷的關系
    5.3截面形狀的影響
    5.4負載－變形特性
    5.5關節(jié)的接觸剛度
    5.6強度－剛度的轉換
    5.7機器人系統(tǒng)的剛度分析
    5.8提高機器人手臂阻尼的方法
   第六章驅動系統(tǒng)
    6.1各類驅動系統(tǒng)的特點
    6.2液壓驅動系統(tǒng)
    6.3氣動驅動系統(tǒng)
    6.4電動驅動系統(tǒng)
   第七章關節(jié)和傳動元件
    7.1平移關節(jié)的導軌
    7.2轉動關節(jié)軸承
    7.3小位移運動機構
    7.4機器人的機械傳動機構
    7.5聯(lián)軸器與無鍵聯(lián)接
   第八章手腕結構分析
    8.1手腕的結構和特點
    8.2典型腕關節(jié)傳動
   參考文獻