自由飛行空間機器人運動控制及仿真

　　本書是關于自由飛行空間機器人運動控制及仿真技術方面的專著，大部分內(nèi)容是作者近10多年來在該領域研究成果的積累與總結，部分內(nèi)容還是首次發(fā)表。本書共分十二章。第一章介紹自由飛行空間機器人的概況，重點闡述了研究意義，研究現(xiàn)狀以及未來發(fā)展趨勢。第二章~第十一章主要介紹自由飛行空間機器人運動控制的基本理論和方法，包括運動學模型及運動特性，基于神經(jīng)網(wǎng)絡的參數(shù)辨識，捕捉目標運動規(guī)劃，基于受限最小干擾圖的姿態(tài)控制，基于姿態(tài)穩(wěn)定的冗余運動規(guī)劃，姿態(tài)控制綜合算法，基于關節(jié)力矩的運動控制算法，模糊運動控制算法，飛行軌跡優(yōu)化算法以及多機器人協(xié)調(diào)操作控制算法等。本書第十二章自由飛行空間機器人地面實驗平臺，以作者所在單位研制的一臺雙臂自由飛行空間地面實驗平臺為對象，介紹地面實驗系統(tǒng)的組成、工作原理以及實驗方法。本書可供從事空間機器人、機器人學、機器人控制等研究領域的研究人員參考。

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