機器人技術(shù)及其應(yīng)用

第1章　概論
1.1　機器人的概念
1.2　機器人發(fā)展歷史
1.2.1　機器人發(fā)展概況
1.2.2　中國研制機器人情況
1.2.3　機器人技術(shù)的發(fā)展方向
1.3　機器人的分類
1.4　機器人技術(shù)的應(yīng)用
【思考題】
第2章　機器人的總體和機械結(jié)構(gòu)設(shè)計
2.1　機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
2.1.1　機器人的基本組成
2.1.2　機器人技術(shù)參數(shù)
2.2　機器人總體設(shè)計
2.2.1　系統(tǒng)分析
2.2.2　技術(shù)設(shè)計
2.2.3　仿真分析
2.3　機器人機械系統(tǒng)設(shè)計
2.4　傳動部件設(shè)計
2.4.1　關(guān)節(jié)
2.4.2　傳動件的定位和消隙
2.4.3　機器人傳動機構(gòu)
2.5　行走機構(gòu)設(shè)計
2.5.1　車輪式行走機器人
2.5.2　腳式行走機器人
2.5.3　履帶式行走機器人
2.5.4　其他行走機器人
2.5.5　行走機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題
2.6　機身設(shè)計
2.6.1　機身的典型結(jié)構(gòu)
2.6.2　機身馬區(qū)動力（力矩）計算
2.6.3　機身設(shè)計要注意的問題
2.7　臂部設(shè)計
2.7.1　臂部設(shè)計的基本要求
2.7.2　臂部的典型機構(gòu)
2.7.3　臂部運動驅(qū)動力計算
2.8　手腕設(shè)計
2.8.1　手腕的自由度和設(shè)計時應(yīng)注意的問題
2.8.2　腕部的典型結(jié)構(gòu)
2.8.3　腕部驅(qū)動力矩的計算
2.9　手部設(shè)計
2.9.1　機器人手部的功能
2.9.2　手部的分類及工作原理
2.9.3　空氣負壓式手部的吸力計算
【思考題】
第3章　機器人運動學(xué)
3.1　剛體的位姿描述
3.1.1　位置的描述
3.1.2　方位的描述
3.1.3　位姿的描述
3.1.4　手爪坐標系
3.2　坐標變換
3.3　齊次坐標和齊次變換
3.3.1　齊次坐標
3.3.2　齊次變換
3.4　齊次變換矩陣的運算
3.5　機器人常用坐標系及變換方程
3.6　歐拉變換與RPY變換
3.6.1　歐拉角與歐拉變換
3.6.2　RPY角與RPY變換
3.6.3　機械手歐拉腕和RPY腕
3.7　機器人連桿參數(shù)及其D-H坐標變換
3.7.1　連桿參數(shù)
3.7.2　連桿坐標系及連桿的D-H坐標變換
3.8　機器人運動學(xué)方程
3.8.1　運動學(xué)方程
3.8.2　典型機器人運動學(xué)方程
3.9　機器人逆運動學(xué)
3.9.1　機器人運動學(xué)逆解有關(guān)問題
3.9.2　典型臂運動學(xué)逆解
3.9.3　機器人運動學(xué)逆解
【思考題】
第4章　微分運動和雅可比矩陣
第5章　機器人動力學(xué)
第6章　軌跡規(guī)劃和生成
第7章　機器人控制
第8章　機器人傳感器
第9章　機器人視覺技術(shù)
第10章　機器人的應(yīng)用
附錄
參考文獻