機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用

第一篇  機(jī)器人的集成方法                  
   第一章  緒論                  
     1. 1  機(jī)器人的定義                  
     1. 2  機(jī)器人的發(fā)展史                  
     1. 3  機(jī)器人的分類                  
     1. 4  機(jī)器人的主要部件                  
     1. 5  固定式與柔性自動(dòng)化                  
     1. 6  經(jīng)濟(jì)學(xué)問題                  
     1. 7  社會(huì)問題                  
     1. 8  技術(shù)發(fā)展水平的調(diào)查                  
     1. 9  機(jī)器人應(yīng)用的現(xiàn)狀與未來                  
   第二章  機(jī)器人系統(tǒng)概述                  
     2. 1  機(jī)器人系統(tǒng)的基本部件                  
     2. 2  應(yīng)用中的機(jī)器人系統(tǒng)                  
     2. 3  機(jī)器人系統(tǒng)的功能                  
     2. 4  機(jī)器人系統(tǒng)的規(guī)格                  
   第三章  機(jī)械系統(tǒng)(構(gòu)件. 動(dòng)力學(xué)和建模)                  
     3. 1  基本概念                  
     3. 2  運(yùn)動(dòng)變換                  
     3. 3  實(shí)際機(jī)械構(gòu)件的一些問題                  
     3. 4  機(jī)械系統(tǒng)的模擬試驗(yàn)                  
     3. 5  運(yùn)動(dòng)學(xué)鏈條(操縱裝置)                  
     3. 6  末端執(zhí)行器                  
     3. 7  機(jī)械手的分辨率. 重復(fù)性和精度                  
     3. 8  運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中遇到的作用力                  
     3. 9  機(jī)械手的拉格朗日分析法                  
   第四章  機(jī)器人機(jī)構(gòu)中執(zhí)行器的控制                  
     4. 1  前言                  
     4. 2  位置伺服機(jī)構(gòu)的閉環(huán)控制                  
     4. 3  摩攛力和重力的影響                  
     4. 4  頻域特性研究                  
     4. 5  機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制                  
     4. 6  步進(jìn)電機(jī)                  
     4. 7  無刷直流電機(jī)                  
     4. 8  直接驅(qū)動(dòng)式執(zhí)行器                  
     4. 9  液壓執(zhí)行器                  
     4. 10  氣動(dòng)系統(tǒng)                  
     4. 11  伺服放大器                  
   第五章  變換和運(yùn)動(dòng)學(xué)                  
     5. 1  概述                  
     5. 2  齊次坐標(biāo)                  
     5. 3  參考坐標(biāo)系                  
     5. 4  變換矩陣的一些特性                  
     5. 5  齊次變換和機(jī)械手                  
     5. 6  正向求解                  
     5. 7  逆向求解                  
     5. 8  運(yùn)動(dòng)的產(chǎn)生                  
     5. 9  雅可比矩陣                  
     5. 10  控制器結(jié)構(gòu)                  
   第六章  機(jī)器人系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)                  
     6. 1  前言                  
     6. 2  結(jié)構(gòu)                  
     6. 3  硬件設(shè)計(jì)                  
     6. 4  機(jī)器人應(yīng)用中的計(jì)算元件                  
     6. 5  實(shí)時(shí)問題                  
     6. 6  機(jī)器人編程                  
     6. 7  路徑設(shè)計(jì)                  
     6. 8  機(jī)器人計(jì)算機(jī)系統(tǒng)                  
   第七章  設(shè)計(jì)實(shí)例                  
     7. 1  概述                  
     7. 2  機(jī)器人設(shè)計(jì)過程的詳細(xì)說明                  
     7. 3  選擇編碼器                  
     7. 4  計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)                  
     7. 5  蛋類包裝的視覺系統(tǒng)                  
   第二篇  機(jī)器人的自動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)                  
   第八章  自動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)                  
     8. 1  自動(dòng)制造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)                  
     8. 2  機(jī)器人的智能水平和產(chǎn)品之間的關(guān)系                  
     8. 3  工藝過程設(shè)計(jì)                  
     8. 4  自動(dòng)加工工藝                  
     8. 5  制造工藝的效率                  
     8. 6  運(yùn)動(dòng)學(xué)的設(shè)計(jì)                  
   第九章  驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)分析                  
     9. 1  機(jī)械驅(qū)動(dòng)                  
     9. 2  電磁驅(qū)動(dòng)                  
      9. 3  電氣驅(qū)動(dòng)                  
     9. 4  液壓驅(qū)動(dòng)                  
     9. 5  氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)                  
     9. 6  制動(dòng)器                  
     9. 7  轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可變系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)                  
   第十章  自動(dòng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)學(xué)和控制                  
     10. 1  位置函數(shù)                  
     10. 2  凸輪軸                  
     lo. 3  主控器和放大器                  
     10. 4  動(dòng)態(tài)準(zhǔn)確度                  
     10. 5  有害振動(dòng)的阻尼                  
     10. 6  自動(dòng)振動(dòng)的阻尼                  
   第十一章  傳送裝置                  
     11. 1  一般原理                  
     11. 2  直線結(jié)構(gòu)的傳送裝置                  
     11. 3  圓形結(jié)構(gòu)的傳送裝置                  
     11. 4  振動(dòng)傳送裝置                  
   第十二章  進(jìn)給和定向裝置                  
     12. 1  概述                  
     12. 2  液體和粒狀材料的進(jìn)給                  
     12. 3  條. 棒. 線. 帶等材料的進(jìn)給裝置                  
     12. 4  從料斗中進(jìn)給排列有序的部件                  
     12. 5  從倉室進(jìn)給部件                  
     12. 6  部件定向排列的一般問題                  
     12. 7  被動(dòng)式定向排列                  
     12. 8  主動(dòng)式定向排列                  
     12. 9  邏輯式定向排列                  
     12. 10  非機(jī)械方法的定向排列                  
   第十三章  功能系統(tǒng)和機(jī)構(gòu)                  
     13. 1  概述                  
     13. 2  自動(dòng)裝配                  
     13. 3  特殊裝配方法                  
     13. 4  檢驗(yàn)系統(tǒng)                  
     13. 5  其他機(jī)構(gòu)                  
   第十四章  機(jī)械手                  
     14. 1  概述                  
     14. 2  機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)                  
     14. 3  機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)                  
     14. 4  手爪                  
     14. 5  導(dǎo)向裝置                  
   第十五章  非工業(yè)機(jī)器人                  
     15. 1  移動(dòng)式機(jī)器人                  
     15. 2  外部骨架機(jī)器人                  
     15. 3  步行式機(jī)器人                  
     15. 4  移動(dòng)和步行機(jī)器人                  
   第三篇  機(jī)器人的應(yīng)用                  
   第十六章  核能領(lǐng)域中的機(jī)器人技術(shù)                  
     16. 1  適合機(jī)器人用的設(shè)施                  
     16. 2  遠(yuǎn)距離操作的控制技術(shù)                  
     16. 3  核能發(fā)電站機(jī)器人                  
   第十七章  點(diǎn)焊和弧焊機(jī)器人                  
     17. 1  點(diǎn)焊機(jī)器人                  
     17. 2  弧焊機(jī)器人                  
     17. 3  瑞士和德國(guó)的焊接機(jī)器人                  
   第十八章  噴漆機(jī)器人                  
     18. 1  噴漆機(jī)器人的特點(diǎn)                  
     18. 2  噴漆機(jī)器人的軟件                  
     18. 3  噴漆機(jī)器人的硬件                  
     18. 4  噴漆機(jī)器人舉例                  
   第十九章  機(jī)械加工機(jī)器人                  
     19. 1  引入機(jī)器人的目標(biāo)                  
     19. 2  生產(chǎn)線引入機(jī)器人的基本設(shè)想                  
     19. 3  引入機(jī)器人的注意事項(xiàng)                  
     19. 4  機(jī)器人生產(chǎn)線的實(shí)際情況                  
     19. 5  使生產(chǎn)線適應(yīng)生產(chǎn)量劇增                  
   第二十章  柔性制造系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人                  
     20. 1  對(duì)象模型的選擇及現(xiàn)狀分析                  
     20. 2  系統(tǒng)基本組成                  
     20. 3  系統(tǒng)軟件                  
   第二十一章  水下機(jī)器人                  
     21. 1  深水機(jī)器人的研究進(jìn)展                  
     21. 2  德國(guó)1100m水下機(jī)器人                  
     21. 3  英國(guó)水下機(jī)器人                  
     21. 4  日本萬米水下機(jī)器人                  
     21. 5  中國(guó)無纜水下機(jī)器人                  
     21. 6  中國(guó)6000m水下機(jī)器人                  
   第二十二章  航天機(jī)器人                  
     22. 1  空間機(jī)器人重力補(bǔ)償系統(tǒng)                  
     22. 2  機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)的順慣性軌跡                  
     22. 3  機(jī)器人大型空間裝置(LSS)建造中的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)                  
     22. 4  空間機(jī)械手用機(jī)器人模塊的最佳選擇                  
   第二十三章  軍用機(jī)器人                  
     23. 1  美國(guó)地面軍用機(jī)器人計(jì)劃                  
     23. 2  美國(guó)地面軍用遙控機(jī)器人研制狀況                  
     23. 3  各國(guó)地面軍用機(jī)器人研制狀況                  
     23. 4  戰(zhàn)場(chǎng)機(jī)器人                  
     23. 5  掃雷清障機(jī)器人                  
     23. 6  處理爆炸物機(jī)器人                  
     23. 7  機(jī)器人衛(wèi)兵MDARS                  
     23. 8  昆蟲機(jī)器人                  
     23. 9  消防機(jī)器人                  
     23. 10  美軍無人偵察機(jī)計(jì)劃                  
   第二十四章  農(nóng)業(yè)機(jī)器人                  
     24. 1  發(fā)展農(nóng)業(yè)機(jī)器人的必要性                  
     24. 2  農(nóng)業(yè)機(jī)器人的種類                  
     24. 3  農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀                  
     24. 4  擠奶機(jī)器人                  
   第二十五章  食品加工機(jī)器人                  
     25. 1  前言                  
     25. 2  食品加工機(jī)器人的現(xiàn)狀                  
     25. 3  初步切割自動(dòng)化                  
     25. 4  魚類加工機(jī)器人                  
     25. 5  家禽加工機(jī)器人                  
     25. 6  機(jī)器人系統(tǒng)的集成                  
   第二十六章  援助人類用的機(jī)器人技術(shù)                  
     26. 1  運(yùn)動(dòng)機(jī)能的代行系統(tǒng)                  
     26. 2  感覺機(jī)能代行系統(tǒng)                  
     26. 3  醫(yī)療福利機(jī)器人                  
     26. 4  極限作業(yè)機(jī)器人                  
   第二十七章  醫(yī)療外科機(jī)器人                  
     27. 1  前言                  
     27. 2  計(jì)算機(jī)輔助外科(CA5)                  
     27. 3  外科手術(shù). 診斷和治療中的全機(jī)動(dòng)機(jī)器人                  
     27. 4  安全問題                  
     27. 5  國(guó)際醫(yī)療外科機(jī)器人概況                  
   第二十八章  服務(wù)機(jī)器人                  
     28. 1  概述                  
     28. 2  服務(wù)機(jī)器人的市場(chǎng)前景                  
     28. 3  汽車智能化自主系統(tǒng)                  
     28. 4  清洗機(jī)器人                  
     28. 5  清掃機(jī)器人                  
     28. 6  割草機(jī)器人                  
     28. 7  涂膠機(jī)器人單元                  
     28. 8  水下疏浚機(jī)器人                  
     28. 9  搬運(yùn)易損產(chǎn)品的氣動(dòng)手                  
     28. 10  汽車加油機(jī)器人                  
     28. 11  日本機(jī)器人玩具                  
     28. 12  導(dǎo)游機(jī)器人                  
     28. 13  快餐廳機(jī)器人                  
     28. 14  機(jī)器人木偶戲表演系統(tǒng)                  
     28. 15  遠(yuǎn)程機(jī)器人聯(lián)機(jī)服務(wù)                  
     28. 16  機(jī)器人手                  
   第二十九章  其他機(jī)器人                  
     29. 1  6腿步行機(jī)器人                  
     29. 2  建筑機(jī)器人                  
     29. 3  爬壁機(jī)器人                  
     29. 4  類人機(jī)器人                  
   參考書和參考文獻(xiàn)