移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用

第1章 緒論　1.1 移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展　1.2 移動(dòng)機(jī)器人的分類　1.3 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)簡(jiǎn)介　1.4 典型的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)介紹　1.5 移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用及其展望　本章小結(jié)第2章 移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)　2.1 移動(dòng)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)　　2.1.1 移動(dòng)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的基本功能和要素　　2.1.2 移動(dòng)機(jī)器人的三種基本體系結(jié)構(gòu)　2.2 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)　　2.2.1 移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)　　2.2.2 移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)原理　　2.2.3 移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)　2.3 移動(dòng)機(jī)器人的感知系統(tǒng)　　2.3.1 移動(dòng)機(jī)器人對(duì)傳感器的要求　　2.3.2 移動(dòng)機(jī)器人感知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分布　2.4 移動(dòng)機(jī)器人的通信系統(tǒng)　2.5 移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)　　2.5.1 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式　　2.5.2 控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)　2.6 移動(dòng)機(jī)器人的控制軟件系統(tǒng)　2.7 Pioneer移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)介　本章小結(jié)第3章 移動(dòng)機(jī)器人的傳感器和執(zhí)行器　3.1 移動(dòng)機(jī)器人的傳感器　　3.1.1 移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)部傳感器　　3.1.2 移動(dòng)機(jī)器人的外部傳感器　3.2 移動(dòng)機(jī)器人的執(zhí)行器　　3.2.1 執(zhí)行器　　3.2.2 多自由度動(dòng)力學(xué)　本章小結(jié)第4章 移動(dòng)機(jī)器人的通信系統(tǒng)　4.1 移動(dòng)機(jī)器人通信系統(tǒng)的特點(diǎn)及設(shè)計(jì)要求　　4.1.1 移動(dòng)機(jī)器人通信的特點(diǎn)　　4.1.2 移動(dòng)機(jī)器人通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求及評(píng)價(jià)指標(biāo)　4.2 現(xiàn)代無(wú)線通信技術(shù)　　4.2.1 GSM通信系統(tǒng)　　4.2.2 CDMA通信系統(tǒng)　　4.2.3 紅外通信與藍(lán)牙通信　　4.2.4 LIWB超寬帶通信技術(shù)　4.3 基于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)器人通信　　4.3.1 TC：P/IP協(xié)議族　　4.3.2 基于Internet/Web的遠(yuǎn)程移動(dòng)機(jī)器人　4.4 Ad Hoc無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)　　4.4.1 Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)　　4.4.2 Ad Hoc網(wǎng)的物理層　　4.4.3 Ad Hoc網(wǎng)的MAC：協(xié)議　　4.4.4 Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議　　4.4.5 Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的其他研究熱點(diǎn)及發(fā)展　本章小結(jié)第5章 移動(dòng)機(jī)器人智能控制方法　5.1 概述　5.2 移動(dòng)機(jī)器人的模糊控制　　5.2.1 模糊控制原理　　5.2.2 基于模糊邏輯推理的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制　5.3 移動(dòng)機(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制　　5.3.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制概述　　5.3.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法　　5.3.3 Hopfield網(wǎng)絡(luò)　　5.3.4 徑向基函數(shù)(RBF)網(wǎng)絡(luò)　5.4 移動(dòng)機(jī)器人的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制　　5.4.1 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制原理　　5.4.2 常規(guī)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在移動(dòng)機(jī)器人中的應(yīng)用　　5.4.3 移動(dòng)機(jī)器人的模糊B樣條基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制　本章小結(jié)第6章 移動(dòng)機(jī)器人定位　6.1 定位的概念　　6.1.1 相對(duì)定位　　6.1.2 絕對(duì)定位　6.2 移動(dòng)機(jī)器人相對(duì)定位　　6.2.1 航跡推算法　　6.2.2 測(cè)距法 6.3　移動(dòng)機(jī)器人絕對(duì)定位 6.3.1　GPS定位 6.3.2　路標(biāo)定位 本章小結(jié)第7章　移動(dòng)機(jī)器人避障與追蹤 7.1　移動(dòng)機(jī)器人避障 7.1.1　移動(dòng)機(jī)器人常規(guī)避障 7.1.2　移動(dòng)機(jī)器人緊急避障 7.2　移動(dòng)機(jī)器人追蹤 7.2.1　移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)追蹤控制 7.2.2　移動(dòng)機(jī)器人墻跟蹤 7.2.3　移動(dòng)機(jī)器人氣味追蹤 本章小結(jié)第8章　移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃 8.1　環(huán)境理解與環(huán)境建模 8.1.1　環(huán)境理解 8.1.2　環(huán)境建模 8.2　人工勢(shì)場(chǎng)法路徑規(guī)劃 8.2.1　人工勢(shì)場(chǎng)法基本原理 8.2.2　時(shí)變勢(shì)場(chǎng)法 8.3　A*/D*法進(jìn)行路徑規(guī)劃 8.3.1　狀態(tài)空間搜索 8.3.2　A*算法路徑規(guī)劃 8.3.3　D*算法路徑規(guī)劃 8.4　遺傳算法動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃 8.4.1　遺傳算法進(jìn)行路徑規(guī)劃的基本原理 8.4.2　遺傳算法進(jìn)行路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì) 8.5　基于視覺與自適應(yīng)模糊的路徑導(dǎo)航 8.5.1　導(dǎo)航線的識(shí)別 8.5.2　導(dǎo)航線的跟蹤和識(shí)別質(zhì)量的自適應(yīng)優(yōu)化 本章小結(jié)第9章　機(jī)器視覺 9.1　移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng) 9.1.1　移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)簡(jiǎn)述 9.1.2　移動(dòng)機(jī)器人單目視覺系統(tǒng) 9.1.3　移動(dòng)機(jī)器人雙目視覺系統(tǒng) 9.1.4　移動(dòng)機(jī)器人全景視覺系統(tǒng) 9.1.5　移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)攝像頭 9.2　攝像機(jī)標(biāo)定 9.2.1　攝像機(jī)的畸變模型 9.2.2　攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù) 9.2.3　雙目攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù) 9.3　灰度圖像處理 9.3.1　二值圖像處理 9.3.2　圖像分割 9.4　彩色圖像處理 9.4.1　顏色空間 9.4.2　顏色分割 9.5　移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航 9.5.1　室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航 9.5.2　ALV的視覺導(dǎo)航 本章小結(jié)第10章　信息融合 10.1　概述 10.1.1　信息融合的目的和定義 10.1.2　信息融合的基本原理 10.1.3　信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域中的應(yīng)用和發(fā)展 10.2　信息融合的基本內(nèi)容 10.2.1　信息融合系統(tǒng)建模 10.2.2　信息的表示與轉(zhuǎn)換 10.2.3　信息融合系統(tǒng)的基本模型 10.3　常用信息融合方法的原理和應(yīng)用 10.3.1 貝葉斯方法(Bayes) 10.3.2　卡爾曼濾波法 10.3.3　登普斯特一謝弗證據(jù)方法(Dempster-shafer) 10.3.4　航跡融合的分層法 10.3.5　模糊集理論 10.3.6　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法 10.3.7　應(yīng)用舉例 本章小結(jié)第11章　多機(jī)器人系統(tǒng) 11.1　概述 11.1.1　多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)及應(yīng)用 11.1.2　多機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 11.1.3　一些典型的多機(jī)器人系統(tǒng) 11.2　多機(jī)器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)及分類 11.2.1　從控制結(jié)構(gòu)角度分類 11.2.2　按通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分類 11.2.3　按個(gè)體機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類 11.3　多機(jī)器人的協(xié)調(diào)機(jī)制 11.3.1　多機(jī)器人的協(xié)調(diào)方法 11.3.2　多機(jī)器人協(xié)調(diào)方法研究的三個(gè)階段 11.4　多機(jī)器人的路徑規(guī)劃 11.5　多機(jī)器人學(xué)習(xí) 11.5.1　多機(jī)器人學(xué)習(xí)系統(tǒng)的類型 11.5.2　多機(jī)器人的強(qiáng)化學(xué)習(xí)分類 11.5.3　強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)的原理 11.5.4　強(qiáng)化學(xué)習(xí)的主要算法 11.6　多機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用平臺(tái)——機(jī)器人足球比賽 11.6.1　機(jī)器人足球比賽簡(jiǎn)介 11.6.2　多機(jī)器人技術(shù)在機(jī)器人足球比賽中的應(yīng)用 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)