控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)

第1章　控制系統(tǒng)導(dǎo)論
1.1　引言
1.2　自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類
1.2.1　開環(huán)控制、閉環(huán)控制和復(fù)合控制
1.2.2　恒值控制、程序控制和伺服控制
1.2.3　數(shù)字控制系統(tǒng)
1.3　控制系統(tǒng)的組成
1.4　控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì)步驟
第2章　控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.1　連續(xù)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.1.1　控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式
2.1.2　非線性方程的線性化
2.1.3　連續(xù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.1.4　控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程
2.2　離散控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.2.1　信號采樣與保持
2.2.2　離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述
2.3　控制系統(tǒng)的工程建模方法
2.3.1　時(shí)域建模的飛升曲線法
2.3.2　頻域建模方法
2.3.3　相關(guān)分析建模方法
習(xí)題
第3章　控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與結(jié)構(gòu)分析
3.1　控制系統(tǒng)穩(wěn)定性概念
3.1.1　線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性——BIBO穩(wěn)定性
3.1.2　Lyapunov穩(wěn)定性
3.2　控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
3.2.1　Lyapunov第一法
3.2.2　Lyapunov第二法——穩(wěn)定性分析的直接法
3.2.3　線性系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性分析
3.3　線性連續(xù)系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)
3.3.1　Routh穩(wěn)定判據(jù)
3.3.2　Hurwitz穩(wěn)定判據(jù)
3.3.3　Nyquist穩(wěn)定判據(jù)
3.4　控制系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性
3.4.1　相對穩(wěn)定性的定義
3.4.2　穩(wěn)定裕度的計(jì)算
3.5　控制系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性
3.5.1　魯棒性的基本概念
3.5.2　參數(shù)不確定系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性
3.6　線性離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
3.7　線性系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析——可控性和可觀測性
3.7.1　線性系統(tǒng)的可控性
3.7.2　線性系統(tǒng)的可觀測性
習(xí)題
第4章　控制系統(tǒng)的綜合與校正
4.1　控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)
4.1.1　典型輸入信號
4.1.2　控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能和系統(tǒng)的型別
4.1.3　控制系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)
4.1.4　控制系統(tǒng)的閉環(huán)頻域指標(biāo)
4.1.5　控制系統(tǒng)的開環(huán)頻域指標(biāo)
4.2　基本校正方式和控制規(guī)律
4.2.1　校正方式
4.2.2　基本控制規(guī)律
4.2.3　校正裝置
4.3　串聯(lián)校正
4.3.1　串聯(lián)超前校正
4.3.2　串聯(lián)滯后校正
4.3.3　串聯(lián)滯后超前校正
4.4　期望頻率特性校正法
4.4.1　期望頻率特性設(shè)計(jì)
4.4.2　常用期望頻率特性
4.4.3　工程設(shè)計(jì)法
4.5　反饋校正
4.6　復(fù)合校正
4.7　數(shù)字控制器設(shè)計(jì)
4.7.1　數(shù)字PID控制實(shí)現(xiàn)及其改進(jìn)措施
4.7.2　數(shù)字控制器的連續(xù)設(shè)計(jì)方法
4.7.3　數(shù)字控制器的離散設(shè)計(jì)方法
習(xí)題
第5章　伺服系統(tǒng)的工程實(shí)現(xiàn)
5.1　伺服系統(tǒng)組成及其分類
5.1.1　伺服系統(tǒng)的組成
5.1.2　伺服系統(tǒng)的分類
5.2　伺服電動(dòng)機(jī)
5.3　伺服系統(tǒng)檢測與信號轉(zhuǎn)換
5.3.1　伺服系統(tǒng)的位移檢測
5.3.2　伺服系統(tǒng)的信號轉(zhuǎn)換電路
5.3.3　自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(SDCRDC)
5.3.4　數(shù)字自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換器(DSC／DRC)
5.4　伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)
5.4.1　負(fù)載分析計(jì)算
5.4.2　執(zhí)行電動(dòng)機(jī)選擇
5.4.3　檢測裝置、信號轉(zhuǎn)換線路、放大裝置及電源設(shè)計(jì)與選擇
5.4.4　利用銘牌數(shù)據(jù)和經(jīng)驗(yàn)公式推導(dǎo)伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
5.5　伺服系統(tǒng)的電磁兼容性
5.5.1　電磁干擾模型分析
5.5.2　抑制電磁干擾的方法
5.5.3　伺服系統(tǒng)電磁兼容設(shè)計(jì)
5.6　伺服系統(tǒng)的可靠性
5.6.1　可靠性特征量
5.6.2　伺服系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)
習(xí)題
第6章　伺服系統(tǒng)的非線性控制
6.1　伺服系統(tǒng)的干摩擦及其改善
6.1.1　低速不平穩(wěn)性
6.1.2　減小低速跳動(dòng)的措施
6.2　傳動(dòng)間隙對伺服系統(tǒng)的影響及其補(bǔ)償
6.2.1　傳動(dòng)間隙對伺服系統(tǒng)性能的影響
6.2.2　消除間隙影響的措施
6.3　機(jī)械諧振對系統(tǒng)的影響及其補(bǔ)償
6.3.1　傳動(dòng)軸變形造成的機(jī)械諧振
6.3.2　消除機(jī)械諧振的補(bǔ)償措施
6.4　伺服系統(tǒng)的非線性補(bǔ)償
6.4.1　非線性速度阻尼
6.4.2　非線性積分器和非線性PI調(diào)節(jié)器
6.4.3　自抗擾控制
6.4.4　多?？刂萍夹g(shù)
6.5　伺服系統(tǒng)的重復(fù)控制
6.5.1　重復(fù)控制原理
6.5.2　重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
6.5.3　重復(fù)控制器設(shè)計(jì)
6.6　伺服系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
6.6.1　滑模變結(jié)構(gòu)控制原理
6.6.2　二階系統(tǒng)開關(guān)控制
6.6.3　滑動(dòng)模態(tài)
習(xí)題
第7章　控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例
7.1　永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
7.1.1　永磁同步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)
7.1.2　永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型
7.1.3　永磁同步電機(jī)矢量控制策略
7.1.4　永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.1.5　基于TMS320LF2407A DSP的永磁同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)
7.2　星載天線伺服控制系統(tǒng)
7.2.1　星載天線負(fù)載特性分析與伺服電機(jī)選擇
7.2.2　星載天線伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
7.2.3　星載天線伺服系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)
7.2.4　星載天線伺服系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
7.3　火炮伺服系統(tǒng)
7.3.1　火炮伺服系統(tǒng)的基本組成
7.3.2　火炮伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.4　飛行仿真頭位跟蹤視景伺服系統(tǒng)
7.4.1　飛行仿真頭位跟蹤視景系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
7.4.2　飛行仿真伺服系統(tǒng)的原理以及硬件實(shí)現(xiàn)
7.4.3　飛行仿真伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.4.4　控制程序設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)