工業(yè)機(jī)器人

第1章 緒論
1.1 機(jī)器人的基本概念
1.2 工業(yè)機(jī)器人的形成和發(fā)展
1.3 工業(yè)機(jī)器人的組成與分類
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人的組成
1.3.2 工業(yè)機(jī)器人的基本職能
1.3.3 工業(yè)機(jī)器人的分類
1.4 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)
1.5 工業(yè)機(jī)器人常用的圖形符號(hào)及坐標(biāo)形式
1.5.1 工業(yè)機(jī)器人常用的圖形符號(hào)
1.5.2 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式
1.6 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍
1.7 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展態(tài)勢(shì)分析
思考題
第2章 工業(yè)機(jī)器人的手部
2.1 概述
2.2 鉗爪式手部機(jī)構(gòu)的選用要點(diǎn)
2.3 鉗爪式手部機(jī)構(gòu)的夾緊力分析與計(jì)算
2.3.1 鉗爪式手部機(jī)構(gòu)的夾緊力分析
2.3.2 鉗爪式手部的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)及夾緊力的計(jì)算
2.4 鉗爪式手部機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算
2.4.1 拉緊裝置原理
2.4.2 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算
2.4.3 驅(qū)動(dòng)力計(jì)算步驟
2.5 鉗爪式手部機(jī)構(gòu)定位誤差分析
2.5.1 移動(dòng)式鉗爪的定位誤差
2.5.2 回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差
2.6 磁吸式手部簡(jiǎn)介
2.6.1 原理與應(yīng)用
2.6.2 磁吸式手部機(jī)構(gòu)的選用要點(diǎn)
2.7 氣吸式手部簡(jiǎn)介
2.7.1 氣吸式手部的工作原理
2.8 氣動(dòng)手爪簡(jiǎn)介
思考題
第3章 工業(yè)機(jī)器人的腕部
3.1 工業(yè)機(jī)器人腕部的特點(diǎn)
3.2 工業(yè)機(jī)器人腕部的典型結(jié)構(gòu)
3.2.1 具有一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)
3.2.2 具有兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)
3.2.3 具有回轉(zhuǎn)和橫移運(yùn)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)
3.2.4 具有多個(gè)自由度的機(jī)械傳動(dòng)腕部結(jié)構(gòu)
3.2.5 柔順手腕
3.3 工業(yè)機(jī)器人腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算
思考題
第4章 工業(yè)機(jī)器人的臂部
4.1 工業(yè)機(jī)器人臂部的特點(diǎn)和要求
4.2 工業(yè)機(jī)器人臂部的結(jié)構(gòu)形式
4.2.1 手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
4.2.2 手臂的回轉(zhuǎn)及升降運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
4.2.3 臂部俯仰運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)
4.2.4 臂部復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
4.3 工業(yè)機(jī)器人臂部的導(dǎo)向裝置
4.4 工業(yè)機(jī)器人臂部的驅(qū)動(dòng)計(jì)算
思考題
第5章 工業(yè)機(jī)器人的定位與緩沖
5.1 工業(yè)機(jī)器人的定位精度及其影響因素
5.2 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性
5.3 工業(yè)機(jī)器人的定位方法
5.3.1 電氣開關(guān)定位
5.3.2 機(jī)械擋塊定位
5.3.3 伺服定位系統(tǒng)
5.4 工業(yè)機(jī)器人的定位緩沖裝置
5.4.1 彈性緩沖元件
5.4.2 液壓緩沖裝置
思考題
第6章 工業(yè)機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用
6.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器分類
6.1.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器分類
6.1.2 工業(yè)機(jī)器人對(duì)傳感器的要求
6.2 內(nèi)傳感器
6.2.1 規(guī)定位置、規(guī)定角度的位置檢測(cè)
6.2.2 可變位置和角度檢測(cè)
6.2.3 速度和角速度檢測(cè)
6.2.4 加速度檢測(cè)
6.2.5 傾斜角檢測(cè)
6.3 外傳感器
6.3.1 視覺傳感器及應(yīng)用
6.3.2 接近覺傳感器
6.3.3 觸覺傳感器及應(yīng)用
6.3.4 力覺傳感器
6.3.5 聽覺傳感器及語(yǔ)言識(shí)別
6.3.6 多傳感器融合
思考題
第7章 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
7.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)概述
7.1.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本原理和主要功能
7.1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的發(fā)展過程及展望
7.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及分類
7.2.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu)
7.2.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類
7.2.3 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)
7.3 工業(yè)機(jī)器人獨(dú)立關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制
7.3.1 工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求
7.3.2 工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn)
7.3.3 工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)舉例
7.4 機(jī)器人的位置控制
7.4.1 軌跡插補(bǔ)算法
7.4.2 機(jī)器人作業(yè)示教控制
7.4.3 常用的位置控制算法
7.5 機(jī)器人的力控制
7.5.1 力控制的柔順性
7.5.2 力控制系統(tǒng)的組成
7.6 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)例
7.6.1 五關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介
7.6.2 PUMA560機(jī)器人控制系統(tǒng)
7.6.3 PMAC板在硅片傳輸機(jī)器人控制器中的應(yīng)用
7.6.4.仿人步行機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
思考題
第8章 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)
8.1 工業(yè)機(jī)器人總體系統(tǒng)分析
8.2 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)設(shè)計(jì)
8.2.1 工業(yè)機(jī)器人基本參數(shù)的確定
8.2.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式的選擇
8.2.3 擬定檢測(cè)傳感系統(tǒng)框圖
8.2.4 確定控制系統(tǒng)總體方案
8.2.5 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
8.3 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
8.3.1 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式
8.3.2 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式
8.3.3 工業(yè)機(jī)器人材料的選擇
8.3.4 工業(yè)機(jī)器人平衡系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
8.3.5 工業(yè)機(jī)器人的模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
思考題
第9章 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
9.1 典型工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
9.1.1 弧焊機(jī)器人
9.1.2 點(diǎn)焊機(jī)器人
9.1.3 裝配機(jī)器人
9.1.4 噴涂機(jī)器人
9.1.5 搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人
9.1.6 其他用途的工業(yè)機(jī)器人
9.2 在生產(chǎn)中引入機(jī)器人系統(tǒng)的方法
9.2.1 可行性分析
9.2.2 機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)
9.2.3 制造與試運(yùn)行
9.2.4 交付使用
9.3 工業(yè)機(jī)器人工作站的構(gòu)成及設(shè)計(jì)原則
9.3.1 機(jī)器人工作站的構(gòu)成
9.3.2 機(jī)器人工作站的一般設(shè)計(jì)原則
9.4 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的構(gòu)成及設(shè)計(jì)原則
9.4.1 機(jī)器人生產(chǎn)線構(gòu)成
9.4.2 機(jī)器人生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)原則
思考題
參考文獻(xiàn)