水下運載器操縱控制及模擬仿真技術(shù)

第一章 緒論
1.1 水下運載器操縱性研究的歷史
1.2 水下運載器近水面和近海底航行的研究現(xiàn)狀與趨勢
1.3 水下運載器操縱控制方法的歷史與現(xiàn)狀
1.4 系統(tǒng)仿真技術(shù)的研究現(xiàn)狀與趨勢
參考文獻(xiàn)
第二章 水下運載器空間運動方程
2.1 坐標(biāo)系和空間運動主要參數(shù)
2.1.1 坐標(biāo)系
2.1.2 空間運動主要參數(shù)
2.2 定系與動系間的坐標(biāo)交換
2.2.1 坐標(biāo)軸變換
2.2.2 兩個坐標(biāo)系間的坐標(biāo)變換關(guān)系式
2.3 動力學(xué)方程的坐標(biāo)交換
2.3.1 動量定理
2.3.2 動量矩定理
2.4 作用于水下運載器的水動力的一般表達(dá)式
2.4.1 緩慢運動假設(shè)
2.4.2 水動力分類
2.4.3 水動力的一般表達(dá)式
2.4.4 水動力系數(shù)
2.5 空間運動受力分析
2.5.1 靜力
2.5.2 慣性水動力
2.5.3 黏性水動力
2.5.4 黏性水動力中包含慣性水動力的情況
3.1.2 深度控制的原理
3.1.3 縱傾控制的原理
3.2 水下運載器運動控制的數(shù)學(xué)模型
3.2.1 水下運載器水平面運動控制的數(shù)學(xué)模型及其表示方法
3.2.2 水下運載器垂直面運動控制的數(shù)學(xué)模型及其表示方式
3.3 水下運載器運動控制器的設(shè)計
3.3.1 水下運載器運動控制的性能指標(biāo)確定
3.3.2 水下運載器運動控制器的時域分析法
3.3.3 水下運載器運動控制器的頻域分析法
3.3.4 水下運載器運動控制實例
3.4 水下運載器運動控制技術(shù)的發(fā)展
3.4.1 滑模控制在水下運載器運動控制中的應(yīng)用
3.4.2 H控制器在運動控制中的應(yīng)用
3.5 智能控制技術(shù)在水下運載器運動控制中的應(yīng)用前景
3.5.1 模糊控制技術(shù)的應(yīng)用
3.5.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)
第四章 水下運載器空間運動的物理仿真技術(shù)
4.1 水下運載器空間運動物理仿真的日的和內(nèi)容
4.1.1 物理仿真的目的
4.1.2 物理仿真的內(nèi)容
4.2 實物仿真試驗
4.2.1 水下運載器實物試驗的目的
4.2.2 試驗條件和要求
4.2.3 各類試驗方法和內(nèi)容
4.3 模型試驗
4.3.1 引言
4.3.2 相似理論
4.3.3 模型設(shè)計
4.3.4 自由自航模試驗
4.3.5 模型試驗的尺度效應(yīng)
4.3.6 約束模試驗
4.4 模擬器仿真試驗
4.4.I模擬器的發(fā)展
4.4.2 模擬器的基本構(gòu)成
4.4.3 模擬器的功能和用途
4.4.4 技術(shù)要點
參考文獻(xiàn)
第五章 水下運載器空間運動的計算機(jī)模擬仿真
5.1 計算機(jī)仿真基本概念
5.1.1 什么是計算機(jī)仿真
5.1.2 計算機(jī)仿真技術(shù)的發(fā)展概況
5.1.3 計算機(jī)仿真模型與方法
5.1.4 計算機(jī)仿真的步驟
5.2 基于MATLAB的數(shù)字仿真
5.2.1 MATLAB概述
5.2.2 MATLAB中的模型與仿真方法
5.3 基于SIMULINK的圖形化數(shù)字仿真技術(shù)
5.3.1 SIMULINK交互環(huán)境的概述
5.3.2 SIMULINK基本操作
5.3.3 水下運載器運動仿真器的SIMULINK表示
5.3.4 水下運載器運動控制器的SIMULINK表示
5.4 虛擬現(xiàn)實（VR）技術(shù)在水下運載器運動仿真中的應(yīng)用
5.4.1 虛擬現(xiàn)實技術(shù)概述與發(fā)展
5.4.2 MultiGenCreater／Vega虛擬軟件平臺介紹
5.4.3 基于MultiGenCreator的三維建模技術(shù)
5.4.4 MuhiGenVega視景驅(qū)動技術(shù)
參考文獻(xiàn)
第六章 水下運載器空間運動模擬仿真實例
6.1 水下運載器水平面運動MATLAB仿真實例
6.1.1 水下運載器SIMULINK運動仿真模型建立
6.1.2 水下運載器運動性能分析的MATLAB實現(xiàn)
6.1.3 水下運載器頻域分析的MATLAB實現(xiàn)
6.1.4 控制器模型設(shè)計與優(yōu)化
6.2 水下運載器垂直面運動的SIMULINK仿真實例
6.2.1 SIMULINK仿真模型的建立
6.2.2 設(shè)置sIMuuNK仿真參數(shù)
6.2.3 滑?？刂破髟O(shè)計
6.2.4 sIMuuNK仿真結(jié)果的觀察與記錄
6.3 水下運載器虛擬視景仿真系統(tǒng)
6.3.1 虛擬視景仿真系統(tǒng)總體設(shè)計
6.3.2 仿真系統(tǒng)人機(jī)交互界面介紹
6.3.3 仿真系統(tǒng)使用方法
6.3.4 仿真系統(tǒng)實景展示
參考文獻(xiàn)