工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧

前言
第1章 概述
1.1 ABB工業(yè)機(jī)器人在中國
1.2 ABB機(jī)器人的型號
1.3 怎樣用好ABB機(jī)器人
1.4 ABB機(jī)器人安全注意事項(xiàng)
第2章 ABB機(jī)器人的基礎(chǔ)操作知識
2.1 認(rèn)識示教器——配置必要的操作環(huán)境
2.1.1 設(shè)定示教器的顯示語言
2.1.2 設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間
2.1.3 正確使用使能器按鈕
2.2 查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志
2.3 ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)
2.4 ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱
2.4.1 單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱
2.4.2 線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱
2.4.3 重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱
2.5 ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作
第3章 ABB機(jī)器人的I/O通信
3.1 ABB機(jī)器人I/O通信的種類
3.2 常用ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的說明
3.2.1 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651
3.2.2 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652
3.2.3 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653
3.2.4 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355A
3.2.5 ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377A
3.3 實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板——DSQC651板的配置
3.3.1 定義DSQC651板的總線連接
3.3.2 定義數(shù)字輸入信號dil
3.3.3 定義數(shù)字輸出信號dol
3.3.4 定義組輸入信號gil
3.3.5 定義組輸出信號gol
3.3.6 定義模擬輸出信號aol
3.4 I/O信號監(jiān)控與操作
3.4.1 打開“輸入輸出”畫面
3.4.2 對I/O信號進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作
3.5 Profibtis適配器的連接
3.6 系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián)
3.7 示教器可編程按鍵的使用
第4章 ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)
4.1 程序數(shù)據(jù)
4.2 建立程序數(shù)據(jù)的操作
4.2.1 建立程序數(shù)據(jù)bool
4.2.2 建立程序數(shù)據(jù)num
4.3 程序數(shù)據(jù)類型與分類
4.3.1 程序數(shù)據(jù)的類型分類
4.3.2 程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型
4.3.3 常用的程序數(shù)據(jù)
4.4 三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定
4.4.1 工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定
4.4.2 工件坐標(biāo)wobidata的設(shè)定
4.4.3 有效載荷loaddata的設(shè)定
第5章 ABB機(jī)器人的程序編程
5.1 RAPID程序及指令
5.2 建立程序模塊與例行程序
5.3 常用RAPID程序指令
5.3.1 賦值指令
5.3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令
5.3.3 I/O控制指令
5.3.4 條件邏輯判斷指令
5.3.5 其它的常用指令
5.4 建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序
5.4.1 建立RAPID程序?qū)嵗?br /> 5.4.2 對RAPID程序進(jìn)行調(diào)試
5.4.3 RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行的操作
5.4.4 RAPID程序模塊的保存
5.5 功能的使用介紹
5.6 RAPID程序指令與功能
5.6.1 程序執(zhí)行的控制
5.6.2 變量指令
5.6.3 運(yùn)動(dòng)設(shè)定
5.6.4 運(yùn)動(dòng)控制
5.6.5 輸入/輸出信號的處理
5.6.6 通信功能
5.6.7 中斷程序
5.6.8 系統(tǒng)相關(guān)的指令
5.6.9 數(shù)學(xué)運(yùn)算
5.7 中斷程序TRAP
第6章 ABB機(jī)器人的硬件連接
6.1 ABB機(jī)器人的控制柜
6.2 ABB機(jī)器人的本體
6.3 ABB機(jī)器人的本體與控制柜的連接
6.4 ABB機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制
6.4.1 ES與AS的應(yīng)用示例
6.4.2 緊急停止后的恢復(fù)操作
6.5 ABB機(jī)器人SMB電池的更換
第7章 ABB機(jī)器人Robot Studio的應(yīng)用
7.1 安裝RobotStudio
7.2 在RobotStudio中建立練習(xí)用工作站
7.3 RobotStudio的在線功能
第8章 ABB機(jī)器人進(jìn)階功能
8.1 ABB機(jī)器人安裝調(diào)試的一般步驟
8.2 ABB機(jī)器人系統(tǒng)信息的查看
8.3 ABB機(jī)器人的重新啟動(dòng)功能
8.4 ABB機(jī)器人系統(tǒng)的控制面板
8.5 ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書的閱讀
第9章 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用
9.1 搬運(yùn)應(yīng)用
9.1.1 利用氣動(dòng)抓手抓取工件
9.1.2 擋風(fēng)玻璃搬運(yùn)
9.2 噴膠應(yīng)用
9.2.1 汽車玻璃涂膠
9.2.2 汽車燈殼涂膠