擬人雙臂機器人技術(shù)

《21世紀先進制造技術(shù)叢書》序
前言
第1章  緒論
  1．1  引言
  1．2  研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢
    1．2．1  擬人雙臂機器人協(xié)調(diào)技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1．2．2  遙操作機器人發(fā)展概述
  1．3  研究基礎(chǔ)、主要成果與?及的關(guān)鍵技術(shù)
  1．4  本章小結(jié)
    參考文獻
第2章  擬人雙臂機器人系統(tǒng)平臺方案設(shè)計
  2．1  擬人冗余度雙臂空間機器人系統(tǒng)的特點
  2．2 擬人冗余度雙臂空間機器人實驗平臺簡介
    2．2．1  平臺設(shè)計思想
    2．2．2  系統(tǒng)設(shè)備組成及簡介
  2．3  擬人冗余度雙臂空間機器人特性分析
    2．3．1  PA10機器人的特性分析
    2．3．2  Module模塊機器人的特性分析
  2．4  本章小節(jié)
    參考文獻
    附錄
第3章  冗余度空間機器人系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的靈活性和可靠性的理論研究
  3．1  引言
  3．2  機器人系統(tǒng)運動學建模與分析
    3．2．1  PA10機器人系統(tǒng)運動學建模與分析
    3．2．2  模塊機器人系統(tǒng)運動學建模與分析
  3．3  機器人系統(tǒng)運動學優(yōu)化
    3．3．1  機器人系統(tǒng)運動學優(yōu)化的傳統(tǒng)方法
    3．3．2  基于容錯控制的冗余度機器人運動學優(yōu)化
  3．4  笛卡兒空間運動控制
    3．4．1  直線姿態(tài)位置插補
    3．4．2  圓弧軌跡插補
  3．5  機器人系統(tǒng)運動學計算機仿真
    3．5．1  傳統(tǒng)方法的機器人系統(tǒng)運動學計算機仿真
    3．5．2  基于容錯控制的冗余度機器人運動學優(yōu)化方法計算機仿真
  3．6  實驗
    3．6．1  模塊機器人插孔實驗
    3．6．2  PA10機器人抓杯實驗
  3．7  本章小結(jié)
    參考文獻
第4章  冗余度空間機器人雙臂協(xié)調(diào)操作運動規(guī)劃方?
  4．1  雙臂機器人協(xié)調(diào)操作任務(wù)的特點及分類
    4．1．1  雙臂機器人協(xié)調(diào)操作任務(wù)的特點
    4．1．2  雙臂機器人協(xié)調(diào)操作任務(wù)的分類
  4．2  國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
  4．3  雙臂機器人協(xié)調(diào)操作的約束關(guān)系
  4．4  雙臂機器人協(xié)調(diào)操作的運動學方程
    4．4．1  開鏈運動學方程
    4．4．2  閉鏈運動學方程
  4．5  冗余度雙臂機器人避關(guān)節(jié)極限優(yōu)化
    4．5．1  PA10機器人運動學優(yōu)化
    4．5．2  Module機器人運動學優(yōu)化
  4．6  冗余度機器人雙臂協(xié)調(diào)避碰規(guī)劃
    4．6．1  單機器人避障規(guī)劃概述
    4．6．2  冗余度機器人雙臂協(xié)調(diào)避碰規(guī)劃  
  4．7  冗余度機器人雙臂協(xié)調(diào)操作的?活性
    4．7．1  面向任務(wù)的操作度
    4．7．2  雙臂協(xié)調(diào)的操作度
    4．7．3  面向任務(wù)的雙臂協(xié)調(diào)操作度(TODAMM)  
  4．8  本章小結(jié)
    參考文獻
第5章  冗余度雙臂空間機器人協(xié)調(diào)任務(wù)規(guī)劃方法
  5．1  任務(wù)分解
    5．1．1  操作規(guī)劃和動作規(guī)劃
    5．1．2  隱式基本操作
    5．1．3  顯式基本操作
    5．1．4  任務(wù)規(guī)劃、路徑規(guī)劃及軌跡規(guī)劃的關(guān)系
  5．2  任務(wù)分配
    5．2．1  機器人及任務(wù)的能力分類描述
    5．2．2  任務(wù)完成條件
  5．3  系統(tǒng)規(guī)劃流程
  5．4  程序編制
  5．5  本章小結(jié)
    參考文獻
第6章  基于視覺的機器人位姿檢測方法
  6．1  機器人視覺概述
  6．2  視覺檢測系統(tǒng)構(gòu)造
    6．2．1  全局檢測單元
    6．2．2  局部檢測單元
    6．2．3  系統(tǒng)的特點
  6．3  視覺系統(tǒng)標定
    6．3．1  攝像機標定
    6．3．2  ?-眼系統(tǒng)標定
    6．3．3  攝像機-超聲傳感器的標定
  6．4  物體空間位姿檢測
    6．4．1  目標物體識別
    6．4．2  物體空間位姿檢測方法
  6．5  實驗
    6．5．1  系統(tǒng)標定
    6．5．2  手-眼標定
    6．5．3  物體位姿檢測
  6．6  本章小結(jié)
    參考文獻
第7章  基于多傳感器信息分階段控制方法
  7．1  系統(tǒng)主要傳感器及其性能
    7．1．1  視覺傳感器
    7．1．2  超聲傳感器
    7．1．3  六維腕力傳感器
    7．1．4  指端力傳感器
  7．2  人體感覺與運動控制系統(tǒng)
    7．2．1  人體感覺與運動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)  
    7．2．2  人體感覺與運動控制系統(tǒng)的模擬  
  7．3  基于多傳感器信息的分階段控制方法
    7．3．1  多傳感器信息的分類
    7．3．2  分階段控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制模型  
    7．3．3  基于模型知識庫的物體識別方法
    7．3．4  分階段控制過程的實現(xiàn)
  7．4  本章小結(jié)
    參考文獻
第8章  冗余度雙臂空間機器人的協(xié)調(diào)控制
  8．1  雙臂空間機器人的分層遞階控制結(jié)構(gòu)
    8．1．1  機器人規(guī)劃系統(tǒng)概述
    8．1．2  雙臂空間機器人的分層遞階控制結(jié)構(gòu)
  8．2  雙臂空間機器人的協(xié)調(diào)控制方法
    8．2．1  主要協(xié)調(diào)控制方法分類
    8．2．2  基于主從式雙臂的力／位混合控制方法
  8．3  本章小結(jié)
    參考文獻
    附錄
第9章  離線編程及虛擬仿真環(huán)境
  9．1  機器人仿真技術(shù)概述
  9．2  OG-DARSS仿真系統(tǒng)介紹
    9．2．1  任意構(gòu)形串聯(lián)機器人運動學建模  
    9．2．2  機器人三維仿真模型的建立
    9．2．3  ARSS的模塊介紹
  9．3  實時控制環(huán)境
    9．3．1  PA10機器人的實時控制環(huán)境
    9．3．2  模塊機器人的實時控制環(huán)境
  9．4  本章小結(jié)
    參考文獻
第10章  擬人雙臂機器人系統(tǒng)遙操作研究
  10．1  單機-單操作者-多人機交互設(shè)備-多機器人遙操作體系
    10．1．1  單機-?操作者-多人機交互設(shè)備-多機器人遙操作系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
    10．1．2  基于虛擬現(xiàn)實的人機交互技術(shù)
    10．1．3  基于Internet遙操作網(wǎng)絡(luò)通信軟件設(shè)計
    10．1．4  多機器人遙操作控制策略的研究
    10．1．5  遙操作實驗研究
    10．1．6  本節(jié)小結(jié)
  10．2  多操作者-多機器人遙操作體系
    10?2．1  多操作者多機器人遙操作系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)  
    10．2．2  分布式預(yù)測圖形仿真子系統(tǒng)
    10．2．3  MOMR系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制技術(shù)
    10．2．4  多機器人遙操作技術(shù)
  參考文獻
第11章  典型操作任務(wù)仿真及實驗研究
  11．1  模擬實驗的條件及目的
    11．1．1  模擬實驗的條件
    11．1．2  模擬實驗的目的
  11．2  實驗平臺通信結(jié)構(gòu)及協(xié)調(diào)控制過程
  11．3  空間艙內(nèi)典型雙臂協(xié)調(diào)操作任務(wù)模擬實驗
    11．3．1  雙臂協(xié)調(diào)插孔
    11．3．2  雙臂協(xié)調(diào)擰螺母
    11．3．3  雙臂協(xié)調(diào)搬運箱體
  11．4  本章小結(jié)
參考文獻
附錄