多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同原理與技術(shù)

定　價(jià)：￥50.00

作　者：	蔡自興等著
出版社：	國(guó)防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	人工智能

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ISBN：	9787118068542	出版時(shí)間：	2011-02-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	285	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同原理與技術(shù)》以多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)同技術(shù)和方法為研究?jī)?nèi)容，涉及多移動(dòng)機(jī)器人的研究概述、體系結(jié)構(gòu)、通信、協(xié)同機(jī)制、協(xié)作定位與建圖、目標(biāo)協(xié)作跟蹤、多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)例及其應(yīng)用和展望等。本專著著重介紹多移動(dòng)機(jī)器人研究在體系結(jié)構(gòu)、可重構(gòu)通信、協(xié)同任務(wù)分配和路徑規(guī)劃、相關(guān)機(jī)器學(xué)習(xí)、環(huán)境認(rèn)知、多目標(biāo)跟蹤等方面的理論和方法上取得的一些進(jìn)展，對(duì)于提高多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)同工作的技術(shù)水平，促進(jìn)相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，具有重要的科學(xué)意義。本專著是在總結(jié)國(guó)家基礎(chǔ)研究項(xiàng)目研究成果的基礎(chǔ)上寫成的，是作者進(jìn)行創(chuàng)新研究成果的結(jié)晶，其內(nèi)容含有較為明顯的創(chuàng)新。本專著可供從事智能機(jī)器人、人工智能、智能控制和智能系統(tǒng)研究、設(shè)計(jì)和應(yīng)用的科技人員和高等院校師生閱讀和參考。

作者簡(jiǎn)介

　　蔡自興，中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師、學(xué)位委員會(huì)主席聯(lián)合國(guó)工業(yè)與發(fā)展組織（UNIDO）審定的聯(lián)合國(guó)專家、國(guó)際導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)控制科學(xué)院院士、紐約科學(xué)院院士、首屆全國(guó)高校國(guó)家級(jí)教學(xué)名師，徐特立教育獎(jiǎng)獲得者歷任第八屆湖南省政協(xié)副主席兼文教衛(wèi)體委員會(huì)主任，全國(guó)政協(xié)第九屆和第十屆委員會(huì)委員，兼任中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)副理事長(zhǎng)及智能機(jī)器人專業(yè)委員會(huì)主任、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)理事、中國(guó)計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì)模式識(shí)別與人工智能專業(yè)委員會(huì)委員等，并任美國(guó)倫塞勒大學(xué)、俄羅斯科學(xué)院圣彼德堡自動(dòng)化與信息學(xué)研究所、丹麥技術(shù)大學(xué)、北京大學(xué)信息科學(xué)中心、中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所、國(guó)防科技大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、北京郵電大學(xué)等?？妥淌冢妥芯繂T等主要從事智能系統(tǒng)、人工智能、智能控制、智能機(jī)器人研究主持并完成科教研究30多項(xiàng)，其中獲國(guó)際獎(jiǎng)勵(lì)2項(xiàng)，國(guó)家級(jí)獎(jiǎng)勵(lì)2項(xiàng)，省部級(jí)以上獎(jiǎng)勵(lì)12項(xiàng)已在國(guó)內(nèi)外發(fā)表學(xué)術(shù)論文600多篇，出版專著、教材30多部，如《人工智能及其應(yīng)用》、《機(jī)器人學(xué)》、《智能控制》和“Intelligent Control Principies，Techniques and Applications”等此外，還主持國(guó)家級(jí)精品課程、國(guó)家級(jí)教學(xué)團(tuán)隊(duì)和全國(guó)雙語教學(xué)示范課程等國(guó)家教育部質(zhì)量工程項(xiàng)目多項(xiàng)

圖書目錄

第一章　緒論
　1.1　多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介
　　1.1.1　多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)
　　1.1.2　多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域
　　1.1.3　多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的性能衡量指標(biāo)
　1.2　多移動(dòng)機(jī)器人研究的主要內(nèi)容
　　1.2.1　多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作的體系結(jié)構(gòu)
　　1.2.2　多移動(dòng)機(jī)器人的任務(wù)分配
　　1.2.3　多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作環(huán)境感知與定位
　　1.2.4　多移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的重構(gòu)技術(shù)
　　1.2.5　多移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)器學(xué)習(xí)
　1.3　多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)研究趨勢(shì)
　　1.3.1　異質(zhì)多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)
　　1.3.2　具有容錯(cuò)機(jī)制的多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)
第二章　多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
　2.1　多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)概述
　2.2　面向探測(cè)任務(wù)的單機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
　2.3　協(xié)作多機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)
　2.4　協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
　　2.4.1　機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與控制系統(tǒng)
　　2.4.2　傳感和通信系統(tǒng)
　2.5　協(xié)作多機(jī)器人軟件平臺(tái)
　　2.5.1　協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)
　　2.5.2　協(xié)作多機(jī)器人系統(tǒng)控制平臺(tái)
　2.6　小結(jié)
第三章　多移動(dòng)機(jī)器人通信
　3.1　多移動(dòng)機(jī)器人通信機(jī)制的研究
　　3.1.1　多移動(dòng)機(jī)器人通信系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
　　3.1.2　通信研究主要內(nèi)容
　3.2　多移動(dòng)機(jī)器人通信協(xié)議分析
　　3.2.1　多移動(dòng)機(jī)器人通信網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議及其評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)
　　3.2.2　基于TCP傳輸?shù)钠矫媛酚蓞f(xié)議分析
　　3.2.3　復(fù)雜環(huán)境下的通信協(xié)議分析
　3.3　基于通信的多移動(dòng)機(jī)器人區(qū)域覆蓋
　　3.3.1　正多邊形區(qū)域覆蓋理論
　　3.3.2　仿真實(shí)驗(yàn)
　　3.3.3　網(wǎng)絡(luò)抗毀性分析
　3.4　基于簇的按需路由通信機(jī)制研究
　　3.4.1　通信網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包的截獲
　　3.4.2　機(jī)器人鄰居鏈表的維護(hù)
　　3.4.3　簇結(jié)構(gòu)的建立與維護(hù)
　　3.4.4　路由發(fā)現(xiàn)
　　3.4.5　兩跳拓?fù)鋽?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
　　3.4.6　鏈路重構(gòu)
　3.5　多移動(dòng)機(jī)器人通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)
　　3.5.1　多移動(dòng)機(jī)器人通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)
　　3.5.2　多移動(dòng)機(jī)器人通信系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)
　3.6　小結(jié)
第四章　多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同機(jī)制
　4.1　多移動(dòng)機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃
　　4.1.1　多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)中的任務(wù)分配
　　4.1.2　基于異質(zhì)交互式文化混合算法的機(jī)器人路由規(guī)劃
　　4.1.3　正交混沌蟻群算法在群機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃中的應(yīng)用研究
　　4.1.4　多移動(dòng)機(jī)器人負(fù)載均衡任務(wù)規(guī)劃算法
　4.2　協(xié)同路徑規(guī)劃及免疫進(jìn)化算法
　　4.2.1　基于免疫進(jìn)化的單機(jī)器人全局路徑規(guī)劃
　　4.2.2　基于免疫協(xié)同進(jìn)化的多移動(dòng)機(jī)器人全局路徑規(guī)劃
　4.3　運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)機(jī)制
　　4.3.1　無障礙環(huán)境中的停駐
　　4.3.2　有障礙環(huán)境下多移動(dòng)機(jī)器人避障與停駐
　　4.3.3　機(jī)器人連續(xù)避障的實(shí)現(xiàn)
　4.4　小結(jié)
第五章　多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作定位與建圖
　5.1　地圖創(chuàng)建和定位技術(shù)簡(jiǎn)介
　　5.1.1　環(huán)境地圖
　　5.1.2　傳感器
　　5.1.3　環(huán)境建模與定位技術(shù)
　5.2　地圖創(chuàng)建方法
　　5.2.1　基于聲納的地圖創(chuàng)建
　　5.2.2　基于視覺傳感器的地圖創(chuàng)建
　　5.2.3　動(dòng)態(tài)環(huán)境下的基于激光的地圖創(chuàng)建
　5.3　多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作建圖策略
　　5.3.1　多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)
　　5.3.2　協(xié)作探測(cè)方案
　　5.3.3　基于多移動(dòng)機(jī)器人的地圖創(chuàng)建的案例
　5.4　多移動(dòng)機(jī)器人的合作定位和地圖創(chuàng)建
　　5.4.1　系統(tǒng)狀態(tài)
　　5.4.2　基于粒子群優(yōu)化的fastSLAM算法
　　5.4.3　基于FastSLAM的多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)作定位
　5.5　小結(jié)
第六章　多移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)協(xié)作跟蹤
　6.1　目標(biāo)跟蹤技術(shù)
　　6.1.1　目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)的研究概況
　　6.1.2　目標(biāo)跟蹤技術(shù)的研究概況
　　6.1.3　目標(biāo)協(xié)作跟蹤的研究概況
　6.2　基?最大后驗(yàn)概率條件下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法
　　6.2.1　概率框架下目標(biāo)檢測(cè)的研究狀況
　　6.2.2　最大后驗(yàn)概率方法
　　6.2.3　最大后驗(yàn)概率目標(biāo)檢測(cè)方法的實(shí)現(xiàn)
　6.3　基于模糊核直方圖的跟蹤方法
　　6.3.1　模糊核直方圖
　　6.3.2　跟蹤方法的實(shí)施
　　6.3.3　實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
　6.4　復(fù)雜環(huán)境中多移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)作檢測(cè)與跟蹤技術(shù)
　　6.4.1　復(fù)雜環(huán)境下多移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)作方法
　　6.4.2　多移動(dòng)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)協(xié)作檢測(cè)與跟蹤方法
第七章　多機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例
　7.1　多仿生魚系統(tǒng)
　　7.1.1　國(guó)內(nèi)外研究進(jìn)展
　　7.1.2　仿生魚模型
　　7.1.3　多仿生魚的系統(tǒng)模型
　　7.1.4　多仿生機(jī)器魚運(yùn)動(dòng)控制模型
　7.2　足球機(jī)器人——ROBOCUP
　　7.2.1　ROBOCUP概述　
　　7.2.2　小型ROBOCUP足球機(jī)器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
　　7.2.3　小型ROBOCUP足球機(jī)器人系統(tǒng)任務(wù)分解與分配
　　7.2.4　小型ROBOCUP足球機(jī)器人行為控制
　　7.2.5　小型ROBOCUP足球機(jī)器人合作
　7.3　多機(jī)器人其他應(yīng)用實(shí)例簡(jiǎn)介
　　7.3.1　分布式微型機(jī)器人在軍事上的應(yīng)用
　　7.3.2　多無人機(jī)系統(tǒng)
第八章　多機(jī)器人的研究與應(yīng)用展望
　8.1　多機(jī)器人技術(shù)研究展望
　8.2　多機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用展望
　8.3　小結(jié)
參考文獻(xiàn)