高速傳感器輔助導(dǎo)航

定　價(jià)：￥88.00

作　者：	（美）Jay A. Farrell（杰伊·A·法雷爾）著陳軍譯
出版社：	電子工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	航天

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ISBN：	9787121173066	出版時(shí)間：	2012-06-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	464	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　法雷爾編寫(xiě)的《高速傳感器輔助導(dǎo)航》主要介紹設(shè)計(jì)和分析輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的方法，以及應(yīng)用該方法所采用的基本原理。全書(shū)包含兩部分，共12章。第Ⅰ部分講解一些必要的理論、概念和工具，涉及參照系、確定性系統(tǒng)、隨機(jī)過(guò)程、最佳狀態(tài)估計(jì)、性能分析、導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)等內(nèi)容；第Ⅱ部分將理論應(yīng)用于幾個(gè)特殊的導(dǎo)航應(yīng)用中，介紹全球定位系統(tǒng)、基于編碼器的GPS輔助航位推測(cè)法、AHRS、輔助慣性導(dǎo)航、LBL和多普勒輔助INS。此外，《高速傳感器輔助導(dǎo)航》還附有關(guān)于符號(hào)、線性代數(shù)的回顧、GPS衛(wèi)星位置和速度的計(jì)算、四元數(shù)的附錄，有助于讀者對(duì)基礎(chǔ)理論和概念的理解。《高速傳感器輔助導(dǎo)航》作為衛(wèi)星導(dǎo)航專(zhuān)業(yè)本科高年級(jí)或研究生課程的教科書(shū)，也可作為輔助導(dǎo)航及其應(yīng)用領(lǐng)域工程技術(shù)和科研人員的自學(xué)參考書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

　　JayA.Farrell在愛(ài)荷華州立大學(xué)獲得物理學(xué)和電子工程學(xué)士學(xué)位（1986年），在NotreDame大學(xué)獲得電子工程碩士（1988年）和博士學(xué)位（1989年）。在CharlesStarkDraper實(shí)驗(yàn)室（1989—1994年），JayA.Farrell是自動(dòng)交通工具智能學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)的主要負(fù)責(zé)人。1990年，JayA.Farrell被授予工程學(xué)首席會(huì)長(zhǎng)最佳技術(shù)發(fā)行獎(jiǎng)；1991年和1993年，他因突出的成績(jī)和成就獲得榮譽(yù)獎(jiǎng)。JayA.Farrell是加州大學(xué)電子工程系教授和榮譽(yù)主席，任IEEE管理系統(tǒng)學(xué)會(huì)首席財(cái)政會(huì)長(zhǎng)和首席技術(shù)執(zhí)行會(huì)長(zhǎng)，是IEEE（2008）學(xué)會(huì)特別會(huì)員，出版的技術(shù)刊物超過(guò)150部；JayA.Farrell是AidedN avigation：GPS with High RateSeo（McGraw—Hill，2008）一書(shū)的作者，并且是以下這幾本書(shū)的聯(lián)合作者：Tlle Global PositioningSystem and Interial Navigation（McGraw—Hill，1998）、AdaptiveApproximation Based Control：Unifying Neural，F(xiàn)uzzy and TraditionalAdaptive Approximation Approaches（John Wiley，2006）。

圖書(shū)目錄

第Ⅰ部分　理論
概述
第1章　緒論
1.1　方法綜述
1.1.1　方法范例
1.1.2　方法概要
1.2　第Ⅰ部分概述：理論
1.2.1　參考坐標(biāo)系
1.2.2　確定性系統(tǒng)
1.2.3　隨機(jī)過(guò)程
1.2.4　最優(yōu)狀態(tài)估計(jì)
1.2.5　技術(shù)性能分析
1.2.6　輔助導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)和分析
1.3　第Ⅱ部分概要：應(yīng)用
1.3.1　GPS
1.3.2　輔助導(dǎo)航系統(tǒng)
1.4　附錄概要
第2章　參照系
2.1　參照系特性
2.2　參照系定義
2.2.1　慣性坐標(biāo)系
2.2.2　地心地固（ECEF）坐標(biāo)系
2.2.3　地理坐標(biāo)系
2.2.4　地心坐標(biāo)系
2.2.5　本地大地坐標(biāo)系或切平面坐標(biāo)系
2.2.6　體坐標(biāo)系
2.2.7　平臺(tái)坐標(biāo)系
2.2.8　儀器坐標(biāo)系
2.2.9　小結(jié)
2.3　ECEF坐標(biāo)系
2.3.1　ECEF直角坐標(biāo)系
2.3.2　地球大地水準(zhǔn)面和重力模型
2.3.3　ECEF轉(zhuǎn)換
2.4　參照系轉(zhuǎn)換
2.4.1　方向余弦矩陣
2.4.2　點(diǎn)轉(zhuǎn)換
2.4.3　向量轉(zhuǎn)換
2.4.4　矩陣轉(zhuǎn)換
2.5　特殊向量轉(zhuǎn)換
2.5.1　平面旋轉(zhuǎn)
2.5.2　轉(zhuǎn)換：ECEF到切平面
2.5.3　轉(zhuǎn)換：ECEF到地理坐標(biāo)
2.5.4　轉(zhuǎn)換：運(yùn)載體到導(dǎo)航坐標(biāo)系
2.5.5　轉(zhuǎn)換：正交小角
2.6　旋轉(zhuǎn)參照系
2.6.1　方向余弦運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.6.2　旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中的導(dǎo)數(shù)計(jì)算
2.7　方向余弦的計(jì)算
2.7.1　方向余弦導(dǎo)數(shù)
2.7.2　歐拉角導(dǎo)數(shù)
2.8　參考文獻(xiàn)和深入閱讀
2.9　習(xí)題
第3章　確定性系統(tǒng)
3.1　連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)模型
3.1.1　常微分方程
3.1.2　轉(zhuǎn)移函數(shù)
3.1.3　狀態(tài)空間
3.2　狀態(tài)增廣
3.3　線性化狀態(tài)空間
3.4　離散時(shí)間狀態(tài)空間表示法
3.5　狀態(tài)空間分析
3.5.1　相似變換
3.5.2　狀態(tài)空間到轉(zhuǎn)移函數(shù)
3.5.3　狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣特性
3.5.4　線性時(shí)不變系統(tǒng)
3.5.5　離散時(shí)間等效模型
3.6　狀態(tài)估計(jì)
3.6.1　可觀性
3.6.2　極點(diǎn)配置法估計(jì)器設(shè)計(jì)
3.6.3　可觀子空間
3.7　參考文獻(xiàn)和深入閱讀
3.8　習(xí)題
第4章　隨機(jī)過(guò)程
4.1　隨機(jī)過(guò)程的基本概念
4.1.1　例子
4.1.2　研究計(jì)劃
4.2　標(biāo)量隨機(jī)變量
4.2.1　基本屬性
4.2.2　高斯分布
4.2.3　標(biāo)量隨機(jī)變量的轉(zhuǎn)換
4.3　多維隨機(jī)變量
4.3.1　基本性質(zhì)
4.3.2　統(tǒng)計(jì)學(xué)和統(tǒng)計(jì)特性
4.3.3　高斯隨機(jī)變量向量
4.3.4　隨機(jī)變量向量的變換
4.4　隨機(jī)過(guò)程
4.4.1　統(tǒng)計(jì)和統(tǒng)計(jì)特性
4.4.2　白噪聲和有色噪聲
4.5　具有隨機(jī)輸入的線性系統(tǒng)
4.6　隨機(jī)過(guò)程的狀態(tài)模型
4.6.1　標(biāo)準(zhǔn)模型
4.6.2　隨機(jī)系統(tǒng)和狀態(tài)增廣
4.6.3　高斯-馬爾可夫過(guò)程
4.6.4　均值時(shí)間傳播
4.6.5　方差時(shí)間傳播
4.7　離散時(shí)間等價(jià)模型
4.7.1　由F(t)計(jì)算k
4.7.2　由計(jì)算
4.8　線性狀態(tài)估計(jì)
4.9　詳細(xì)實(shí)例
4.9.1　系統(tǒng)性能指標(biāo)
4.9.2　儀器技術(shù)規(guī)范
4.9.3　一維INS
4.9.4　一維位置輔助INS
4.10　互補(bǔ)濾波器
4.11　參考文獻(xiàn)和深入閱讀
4.12　習(xí)題
第5章　最優(yōu)狀態(tài)估計(jì)
5.1　狀態(tài)估計(jì)回顧
5.2　最小方差增益推導(dǎo)
5.2.1　卡爾曼增益的推導(dǎo)
5.2.2　卡爾曼增益：后向協(xié)方差
5.2.3　總結(jié)
5.3　從WLS到卡爾曼濾波
5.3.1　加權(quán)最小二乘法（WLS）
5.3.2　加權(quán)最小二乘解
5.3.3　遞歸最小平方（RLS）
5.3.4　卡爾曼濾波
5.4　卡爾曼濾波推導(dǎo)的總結(jié)
5.4.1　等價(jià)的測(cè)量更新
5.4.2　等價(jià)的協(xié)方差測(cè)量更新
5.4.3　卡爾曼濾波的例子
5.5　卡爾曼濾波的屬性
5.6　應(yīng)用的問(wèn)題
5.6.1　標(biāo)量測(cè)量的處理
5.6.2　相關(guān)測(cè)量
5.6.3　有害的或者缺失的數(shù)據(jù)
5.7　執(zhí)行順序
5.8　異步測(cè)量
5.9　數(shù)值問(wèn)題
5.9.1　協(xié)方差矩陣的對(duì)稱(chēng)性
5.9.2　協(xié)方差矩陣的正定性
5.10　次最優(yōu)濾波
5.10.1　刪除狀態(tài)
5.10.2　施密特-卡爾曼濾波
5.10.3　去耦
5.10.4　離線的增益計(jì)算
5.10.5　非線性濾波
5.11　參考文獻(xiàn)和深入閱讀
5.12　習(xí)題
第6章　性能分析
6.1　協(xié)方差分析
6.2　蒙特卡羅分析
6.3　誤差預(yù)算
6.4　協(xié)方差散度
6.5　參考文獻(xiàn)和深入閱讀
6.6　習(xí)題
第7章　導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.1　方法概述
7.2　詳細(xì)例子
7.2.1　增廣運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
7.2.2　導(dǎo)航機(jī)械方程
7.2.3　傳感器模型
7.2.4　誤差模型
7.2.5　狀態(tài)估計(jì)器設(shè)計(jì)
7.2.6　協(xié)方差分析
7.3　互補(bǔ)濾波器
7.3.1　頻域方法
7.3.2　卡爾曼濾波器法
7.4　一個(gè)可選擇的方法
7.4.1　總體狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
7.4.2　總體狀態(tài)：時(shí)間更新
7.4.3　總體狀態(tài)：測(cè)量更新
7.5　方法比較
7.6　警告
7.7　參考文獻(xiàn)和深入閱讀
7.8　習(xí)題
第Ⅱ部分　應(yīng)用
概述
第8章　全球定位系統(tǒng)
8.1　GPS概述
8.1.1　GPS系統(tǒng)
8.1.2　GPS原始信號(hào)
8.2　GPS偽距
8.2.1　GPS的偽距符號(hào)
8.2.2　GPS的偽距算法
8.2.3　衛(wèi)星的方位角和俯仰角
8.3　GPS接收機(jī)概述
8.3.1　載波相位觀測(cè)量
8.3.2　偽距觀測(cè)量
8.4　GPS的URE特性
8.4.1　時(shí)鐘
8.4.2　衛(wèi)星時(shí)鐘偏移（）
8.4.3　接收機(jī)時(shí)鐘誤差（）
8.4.4　大氣延遲（）
8.4.5　星歷誤差（Es）
8.4.6　選擇可用性（SAs）
8.4.7　多徑（，）
8.4.8　接收機(jī)噪聲（，）
8.4.9　載波跟蹤和整周模糊度（Ni）
8.4.10　總結(jié)
8.5　精度的幾何衰減
8.6　雙頻接收機(jī)
8.6.1　寬巷和窄巷觀測(cè)量
8.7　碼的載波平滑
8.8　差分GPS
8.8.1　相對(duì)DPGS
8.8.2　差分GPS
8.8.3　雙差
8.9　整周模糊度解算
8.9.1　減小搜索空間
8.9.2　最優(yōu)整數(shù)的選擇
8.9.3　GPS信號(hào)的現(xiàn)代化
8.10　GPS總結(jié)
8.11　參考文獻(xiàn)和深入閱讀第9章　基于編碼器的GPS輔助航位推測(cè)法
9.1　編碼器模型
9.2　運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
9.3　編碼器的導(dǎo)航方程
9.3.1　連續(xù)時(shí)間：原理
9.3.2　連續(xù)時(shí)間：應(yīng)用
9.4　誤差狀態(tài)的動(dòng)態(tài)模型
9.5　GPS輔助
9.5.1　接收機(jī)時(shí)鐘模型
9.5.2　差分測(cè)量
9.5.3　比較
9.6　性能分析
9.6.1　可觀性
9.6.2　協(xié)方差分析
9.7　一般三維問(wèn)題
第10章　AHRS
10.1　運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
10.2　傳感器模型
10.3　初始化
10.3.1　狀態(tài)初始化：方法1
10.3.2　狀態(tài)初始化：方法2
10.4　AHRS機(jī)械方程
10.5　誤差模型
10.5.1　測(cè)量誤差模型
10.5.2　姿態(tài)誤差動(dòng)力學(xué)
10.5.3　AHRS狀態(tài)空間誤差模型
10.5.4　測(cè)量噪聲的協(xié)方差
10.5.5　初始誤差協(xié)方差矩陣
10.6　AHRS方法總結(jié)
10.7　可觀性和性能分析
10.8　俯仰角和滾動(dòng)角的應(yīng)用
10.9　參考文獻(xiàn)和深入閱讀
……