空間機器人及其遙操作

定　價：￥68.00

作　者：	劉宏，劉宇，姜力著
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學出版社
叢編項：
標　簽：	計算機與互聯(lián)網(wǎng) 人工智能

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ISBN：	9787560338064	出版時間：	2012-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	298	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《先進制造理論研究與工程技術系列：空間機器人及其遙操作》著者結合多年來對空間機器人研制的經(jīng)驗，從機構、傳感、驅(qū)動、控制及空間環(huán)境適應性方面，系統(tǒng)地闡述了空間機器人研制的關鍵技術及工程特點。以此為基礎，開展了空間機器人運動學、動力學、地面測試及標定等相關理論和試驗的研究，并論述了空間機器人的遙操作技術?！断冗M制造理論研究與工程技術系列：空間機器人及其遙操作》可作為從事空間機器人研究人員的參考用書。

作者簡介

　　劉宏，哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所教授，博士生導師。1966年12月生人。1999年受聘為國家教育部“長江學者獎勵計劃特聘教授”，2010年入選國家第五批“千人計劃”創(chuàng)新人才。主要從事空間機器人及其遙操作技術、多指仿人靈巧手及其操作控制、仿人型假手及其控制等方面的研究工作。先后主持包括國家自然科學基金重點項目、國家863重大專項和重點項目等國家級項目22項；獲得國家技術發(fā)明二等獎1項，歐盟機器人技術和轉化一等獎1項，省部級科技獎勵6項；在國內(nèi)外發(fā)表論文200余篇，其中SCI/EI收錄169篇，專著1部；獲授權美國發(fā)明專利1項，德國發(fā)明專利5項和中國發(fā)明專利48項。

圖書目錄

第1章緒論
1.1 空間機器人的定義和分類
1.2 空間機器人的發(fā)展概況
1.2.1 艙內(nèi)／艙外服務機器人
1.2.2 自由飛行機器人
1.2.3 星球表面探測機器人
1.2.4 空間機器人的發(fā)展趨勢
1.3 空間機器人基礎理論的研究
1.3.1 運動學和動力學建模的研究
1.3.2 運動規(guī)劃的研究
1.3.3 控制方法的研究
第2章空間機械臂的機構設計
2.1 機械臂的構型設計
2.2 模塊化關節(jié)的結構設計
2.3 手爪的結構設計
2.4 鎖緊釋放機構的設計
2.4.1 鎖緊位置確定
2.4.2 鎖緊釋放機構的設計
2.5 空間機械臂關節(jié)的軸承預緊
2.5.1 軸承基本理論和空間關節(jié)軸承參數(shù)計算
2.5.2 空間關節(jié)軸承的有限元分析
2.5.3 空間關節(jié)軸承剛度測試與分析
2.5.4 空間環(huán)境下的關節(jié)軸承預緊
第3章傳感技術
3.1 外部傳感技術
3.1.1 視覺傳感器
3.1.2 測距傳感器
3.1.3 接近覺傳感器
3.1.4 觸覺傳感器
3.1.5 力／力矩傳感器
3.2 內(nèi)部傳感技術
3.2.1 規(guī)定位置的檢測
3.2.2 位置的檢測
3.2.3 速度和角速度的檢測
3.2.4 加速度的檢測
3.3 空間機器人傳感系統(tǒng)的設計
3.3.1 電機位置傳感器
3.3.2 關節(jié)位置傳感器
3.3.3 基于多傳感器信息的關節(jié)位置計算方法
3.3.4 關節(jié)力矩傳感器
3.3.5 電機電流傳感器
3.3.6 限位傳感器
3.3.7 溫度傳感器
3.4 空間機器人視覺
3.4.1 機器人視覺與計算機視覺的關系
3.4.2 計算機視覺的理論框架
3.4.3 機器人視覺控制
3.4.4 空間機器人視覺的特點
3.4.5 手眼視覺技術
第4章驅(qū)動技術
4.1 電機
4.1.1 電機概述
4.1.2 空間機器人系統(tǒng)中的直流無刷電機
4.1.3 直流無刷電機的位置檢測
4.2 電機控制器
4.3 關節(jié)制動器的設計
4.3.1 制動器概述
4.3.2 空間機械臂制動器概述
4.3.3 空間機械臂制動器的設計指標分析
4.3.4 空間機械臂制動器的結構設計
4.3.5 空間機械臂制動器的電磁線圈設計
4.4 永磁同步電機的數(shù)學模型
4.4.1 靜止坐標系下的PMSM模型
4.4.2 旋轉坐標系下的PMSM模型
4.5 永磁同步電機的矢量控制
4.5.1 PMSM的矢量控制原理
4.5.2 基于矢量控制的PMSM電流控制方法
……
第5章控制系統(tǒng)
第6章空間環(huán)境適應性
第7章空間機器人的運動學和動力學
第8章空間機器人的運動規(guī)劃
第9章空間機器人地面測試與試驗
第10章空間機器人的遙操作技術
參考文獻
術語索引