移動機器人自主定位技術

定　價：￥49.00

作　者：	王殿君等著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	工業(yè)技術自動化技術

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ISBN：	9787111420354	出版時間：	2013-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	161	字數(shù)：

內容簡介

　　王殿君、魏洪興、任福君所著的《移動機器人自主定位技術》主要介紹基于多信息融合的移動機器人自主定位系統(tǒng)的相關理論基礎與前沿技術，是根據(jù)作者所帶領的研究團隊近年來依托國家863專項課題所取得的學術研究和技術實踐成果整理、撰寫而成的。書中對移動機器人自主定位的相關理論、方法以及關鍵技術問題作了較為深入而系統(tǒng)的論述，不僅包含對視覺定位、無線網絡、射頻識別定位等基礎理論的闡述，同時提出一種新的基于無線局域網、射頻識別、視覺定位信息融合的機器人定位技術，以及移動機器人軌跡規(guī)劃等內容作了詳細介紹，力求設計理念符合國內外先進技術的發(fā)展要求，設計內容與國內外最新研究成果同步。《移動機器人自主定位技術》可供機械設計及理論、控制理論與控制工程、機械電子工程等相關專業(yè)的研究生閱讀，也可作為機器人研究及自動化方向的科研人員及工程技術人員的參考用書。

作者簡介

　　王殿君，男，漢族，1973年9月出生于黑龍江省勃利縣；中國機械工程學會高級會員、中國電子學會高級會員。1995年獲工學學士學位；2000年獲工學碩士學位；2004年獲工學博士學位；2006年12月進入清華大學機械工程博士后流動站工作，2008年12月獲博士后證書。2004．年3月開始在北京石油化工學院從事教學和科研工作，2006年9月被晉升為高級工程師，2007年11月被晉升為副教授。現(xiàn)任北京石油化工學院機械工程學院機電工程系主任，碩士生導師。先后主持或參與完成北京市教委科技發(fā)展計劃項目、北京市優(yōu)秀人才培養(yǎng)計劃項目、國家“十一五”863計劃專題項目等各級各類科研課題近10項；迄今在清華大學學報、哈爾濱工業(yè)大學學報等期刊發(fā)表論文60余篇；獲得1項實用新型專利授權；參編教材1部。

圖書目錄

前言
第1章緒論
1.1 無線網絡定位技術現(xiàn)狀
1.2 射頻識別定位技術現(xiàn)狀
1.3 視覺定位技術研究現(xiàn)狀
1.4 信息融合技術研究現(xiàn)狀
第2章移動機器人系統(tǒng)結構
2.1 移動機器人本體結構
    2.1.1 機械系統(tǒng)
    2.1.2 控制系統(tǒng)
2.2 移動機器人定位系統(tǒng)
第3章機器人控制系統(tǒng)設計
3.1 基于功能構件的機器人模塊化體系結構
    3.1.1 體系結構簡介
    3.1.2 功能構件的特點
    3.1.3 控制器功能構件的特點
3.2 系統(tǒng)需求分析
3.3 方案設計
    3.3.1 平臺的選擇
    3.3.2 結構框架
    3.3.3 板級硬件設計原則
    3.3.4 板級功能劃分
    3.3.5 具體技術路線
3.4 系統(tǒng)硬件設計
    3.4.1 CPU板的設計
    3.4.2 接插件板的設計
    3.4.3 協(xié)處理器板的設計
    3.4.4 按鍵板的設計
3.5 各部分電路的調試
    3.5.1 總體調試流程
    3.5.2 CPU板調試步驟
    3.5.3 單片機系統(tǒng)調試步驟
    3.5.4 CPLD系統(tǒng)調試步驟
3.6 協(xié)處理器功能實現(xiàn)
    3.6.1 CPLD及其開發(fā)流程
    3.6.2 CPLD系統(tǒng)各功能實現(xiàn)
    3.6.3 單片機及其開發(fā)流程
    3.6.4 單片機系統(tǒng)程序設計
3.7 基于嵌入式Linux的軟件設計
    3.7.1 嵌入式Linux操作系統(tǒng)及其開發(fā)流程
    3.7.2 設備驅動程序設計
    3.7.3 應用程序設計
第4章無線網絡定位技術
4.1 無線網絡定位技術概述
4.2 無線信號強度
    4.2.1 無線信道探測
    4.2.2 網絡驅動程序NDIS
4.3 室內環(huán)境定位因素
4.4 無線信號
    4.4.1 無線信號RSSI值的獲取
    4.4.2 無線信號強度的分布
4.5 無線定位算法
    4.5.1 信號傳播模型公式
    4.5.2 三邊定位法
    4.5.3 概率法
4.6 無線網絡定位實驗系統(tǒng)
    4.6.1 實驗平臺構建
    4.6.2 實驗環(huán)境
    4.6.3 定位實驗
第5章射頻識別室內定位技術
5.1 射頻識別技術概況
    5.1.1 射頻識別的基本組成
    5.1.2 射頻識別的基本工作原理
    5.1.3 射頻識別的分類及應用
5.2 基于射頻識別的室內機器人定位系統(tǒng)
    5.2.1 射頻識別系統(tǒng)技術參數(shù)
    5.2.2 射頻識別硬件資源平臺
5.3 射頻識別閱讀器與上位機的串口通信
5.4 信號強度與幾何距離的映射關系
    5.4.1 無線信號強度測距原理
    5.4.2 信號傳播損耗模型參數(shù)的確定
    5.4.3 測距精度分析
5.5 定位估計理論
    5.5.1 極大似然估計法
    5.5.2 定位中的極大似然估計法(Maximum Likelihood Estimation)
    5.5.3 最小二乘估計法
5.6 定位算法
    5.6.1 讀取四個標簽定位
    5.6.2 讀取三個標簽定位
    5.6.3 讀取三個以下標簽定位
    5.6.4 定位實驗
    5.6.5 定位精度分析
    5.6.6 實時定位誤差
5.7 基于射頻識別的機器人系統(tǒng)設計與實驗分析
    5.7.1 基于射頻識別的機器人參數(shù)標定系統(tǒng)設計
    5.7.2 基于射頻識別的機器人定位識別系統(tǒng)設計
    5.7.3 機器人定位系統(tǒng)定位實驗分析
第6章視覺定位技術
6.1 SIFT算法概述
    6.1.1 經典SIFT算法簡介
    6.1.2 改進的SIFT算法
6.2 特征點匹配
    6.2.1 匹配算法
    6.2.2 kd-tree和BBF算法
6.3 改進SIFT算法實驗
    6.3.1 特征點維數(shù)對圖像匹配效率影響的實驗
    6.3.2 維數(shù)對圖像匹配效率影響的實驗
6.4 匹配圖像像素大小對圖像匹配效率影響的實驗
    6.4.1 僅背景圖變化的影響
    6.4.2 僅目標圖變化的影響
6.5 SIFT特征匹配實驗
    6.5.1 實驗平臺構建
    6.5.2 SIFT特征匹配
第7章機器人的網絡遙操作
7.1 基于互聯(lián)網的機器人遙操作技術簡介
7.2 機器人的網絡遙操作體系結構
    7.2.1 遙操作系統(tǒng)結構
    7.2.2 遙操作應用模式
    7.2.3 Helix軟件流媒體視頻服務直播介紹
7.3 機器人遙操作的實施
    7.3.1 遙操作網絡通信
    7.3.2 遙操作本地控制程序的建立
    7.3.3 建立遠端控制程序
    7.3.4 機器人導航網頁設計
7.4 機器人遙操作實驗分析
第8章機器人路徑規(guī)劃
8.1 路徑規(guī)劃簡介
8.2 A*算法
    8.2.1 A*算法原理簡介
    8.2.2 A*算法的實現(xiàn)步驟
8.3 基于A*算法的改進算法及實驗
    8.3.1 基于A*算法的改進算法
    8.3.2 基于A*算法的改進算法實驗
第9章系統(tǒng)定位實驗
9.1 多信息融合定位系統(tǒng)
9.2 定位信息的卡爾曼濾波
    9.2.1 卡爾曼濾波簡介
    9.2.2 卡爾曼濾波算法
    9.2.3 中值濾波與卡爾曼濾波的比較
9.3 系統(tǒng)定位實驗
    9.3.1 實驗平臺構建
    9.3.2 機器人定位環(huán)境
    9.3.3 機器人定位實驗
    9.3.4 定位誤差分析及誤差補償
參考文獻