混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人力學(xué)分析與跟蹤控制技術(shù)

前言
符號表
第1章 緒論
1.1 工程背景及研究意義
1.2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論與控制技術(shù)
1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論
1.2.2 并聯(lián)機(jī)器人控制技術(shù)
1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展動態(tài)分析
1.4 本書的目標(biāo)與主要內(nèi)容
1.4.1 本書目標(biāo)
1.4.2 本書內(nèi)容安排
1.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第2章 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)與優(yōu)化設(shè)計
2.1 引言
2.2 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析
2.2.1 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)正運(yùn)動學(xué)分析
2.2.2 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆運(yùn)動學(xué)分析
2.2.3 運(yùn)動學(xué)分析仿真實(shí)例
2.3 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析
2.4 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動力學(xué)分析
2.4.1 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)件質(zhì)心處運(yùn)動學(xué)分析
2.4.2 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)各構(gòu)件動力學(xué)分析
2.4.3 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型
2.4.4 動力學(xué)分析仿真實(shí)例
2.5 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計
2.6 混合驅(qū)動平面五連桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)平臺
2.6.1 實(shí)驗(yàn)樣機(jī)
2.6.2 實(shí)驗(yàn)樣機(jī)硬件電路設(shè)計
2.6.3 手動控制器及人機(jī)界面設(shè)計
2.6.4 基于串口通信協(xié)議的控制軟件設(shè)計
2.6.5 實(shí)驗(yàn)樣機(jī)運(yùn)動學(xué)驗(yàn)證及結(jié)果分析
2.7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 柔索并聯(lián)機(jī)器人伺服驅(qū)動系統(tǒng)動態(tài)建模與模糊滑?？刂?br />3.1 引言
3.2 交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的動力學(xué)建模
3.3 模糊滑?？刂破鞯脑O(shè)計
3.3.1 滑模控制器的設(shè)計
3.3.2 模糊控制器的設(shè)計
3.4 數(shù)值計算結(jié)果與分析
3.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計分析
4.1 引言
4.2 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計與研制
4.3 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人工作空間分析
4.3.1 工作空間定義
4.3.2 工作空間的約束條件
4.3.3 工作空間的確定
4.4 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人奇異位形分析
4.4.1 奇異性條件分析
4.4.2 奇異位形的確定
4.5 實(shí)例仿真分析
4.5.1 工作空間算例仿真
4.5.2 奇異位形算例仿真
4.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人誤差建模與靈敏度分析
5.1 引言
5.2 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人誤差建模
5.2.1 混合驅(qū)動平面五連桿機(jī)構(gòu)的誤差模型
5.2.2 柔索并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差模型
5.2.3 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人的綜合誤差模型
5.3 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人靈敏度分析
5.3.1 誤差的精度預(yù)估
5.3.2 誤差局部靈敏度
5.3.3 敏感誤差源的識別
5.4 數(shù)值計算結(jié)果與分析
5.4.1 誤差的精度預(yù)估仿真
5.4.2 誤差局部靈敏度仿真
5.4.3 靈敏度系數(shù)識別仿真
5.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)分析
6.1 引言
6.2 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)描述
6.3 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)分析
6.4 計算實(shí)例
6.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人軌跡跟蹤控制
7.1 引言
7.2 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人控制方案
7.3 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人控制模型
7.4 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人控制策略
7.4.1 PID控制器
7.4.2 迭代學(xué)習(xí)控制器
7.4.3 模糊自適應(yīng)控制策略
7.5 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人跟蹤控制仿真
7.6 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人監(jiān)控平臺
7.6.1 系統(tǒng)開發(fā)平臺及主要功能模塊
7.6.2 控制界面模塊設(shè)計
7.6.3 數(shù)據(jù)界面模塊設(shè)計
7.6.4 查詢界面模塊設(shè)計
7.7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)集成優(yōu)化設(shè)計
8.1 引言
8.2 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化模型
8.2.1 設(shè)計變量
8.2.2 約束條件
8.2.3 目標(biāo)函數(shù)
8.3 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)優(yōu)化模型
8.4 混合驅(qū)動柔索并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)集成優(yōu)化模型
8.5 多目標(biāo)優(yōu)化遺傳算法
8.6 多目標(biāo)集成優(yōu)化數(shù)值求解
8.7 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)