混合驅動柔索并聯(lián)機器人力學分析與跟蹤控制技術

前言
符號表
第1章 緒論
1.1 工程背景及研究意義
1.2 并聯(lián)機器人機構學理論與控制技術
1.2.1 并聯(lián)機器人機構學理論
1.2.2 并聯(lián)機器人控制技術
1.3 國內外研究現(xiàn)狀及發(fā)展動態(tài)分析
1.4 本書的目標與主要內容
1.4.1 本書目標
1.4.2 本書內容安排
1.5 本章小結
參考文獻
第2章 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構的動力學與優(yōu)化設計
2.1 引言
2.2 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構運動學分析
2.2.1 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構正運動學分析
2.2.2 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構逆運動學分析
2.2.3 運動學分析仿真實例
2.3 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構工作空間分析
2.4 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構的動力學分析
2.4.1 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構構件質心處運動學分析
2.4.2 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構各構件動力學分析
2.4.3 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構動力學模型
2.4.4 動力學分析仿真實例
2.5 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構的優(yōu)化設計
2.6 混合驅動平面五連桿并聯(lián)機構實驗平臺
2.6.1 實驗樣機
2.6.2 實驗樣機硬件電路設計
2.6.3 手動控制器及人機界面設計
2.6.4 基于串口通信協(xié)議的控制軟件設計
2.6.5 實驗樣機運動學驗證及結果分析
2.7 本章小結
參考文獻
第3章 柔索并聯(lián)機器人伺服驅動系統(tǒng)動態(tài)建模與模糊滑模控制
3.1 引言
3.2 交流伺服驅動系統(tǒng)的動力學建模
3.3 模糊滑?？刂破鞯脑O計
3.3.1 滑?？刂破鞯脑O計
3.3.2 模糊控制器的設計
3.4 數(shù)值計算結果與分析
3.5 本章小結
參考文獻
第4章 混合驅動柔索并聯(lián)機器人設計分析
4.1 引言
4.2 混合驅動柔索并聯(lián)機器人機構設計與研制
4.3 混合驅動柔索并聯(lián)機器人工作空間分析
4.3.1 工作空間定義
4.3.2 工作空間的約束條件
4.3.3 工作空間的確定
4.4 混合驅動柔索并聯(lián)機器人奇異位形分析
4.4.1 奇異性條件分析
4.4.2 奇異位形的確定
4.5 實例仿真分析
4.5.1 工作空間算例仿真
4.5.2 奇異位形算例仿真
4.6 本章小結
參考文獻
第5章 混合驅動柔索并聯(lián)機器人誤差建模與靈敏度分析
5.1 引言
5.2 混合驅動柔索并聯(lián)機器人誤差建模
5.2.1 混合驅動平面五連桿機構的誤差模型
5.2.2 柔索并聯(lián)機構的誤差模型
5.2.3 混合驅動柔索并聯(lián)機器人的綜合誤差模型
5.3 混合驅動柔索并聯(lián)機器人靈敏度分析
5.3.1 誤差的精度預估
5.3.2 誤差局部靈敏度
5.3.3 敏感誤差源的識別
5.4 數(shù)值計算結果與分析
5.4.1 誤差的精度預估仿真
5.4.2 誤差局部靈敏度仿真
5.4.3 靈敏度系數(shù)識別仿真
5.5 本章小結
參考文獻
第6章 混合驅動柔索并聯(lián)機器人動力學分析
6.1 引言
6.2 混合驅動柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)描述
6.3 混合驅動柔索并聯(lián)機器人動力學分析
6.4 計算實例
6.5 本章小結
參考文獻
第7章 混合驅動柔索并聯(lián)機器人軌跡跟蹤控制
7.1 引言
7.2 混合驅動柔索并聯(lián)機器人控制方案
7.3 混合驅動柔索并聯(lián)機器人控制模型
7.4 混合驅動柔索并聯(lián)機器人控制策略
7.4.1 PID控制器
7.4.2 迭代學習控制器
7.4.3 模糊自適應控制策略
7.5 混合驅動柔索并聯(lián)機器人跟蹤控制仿真
7.6 混合驅動柔索并聯(lián)機器人監(jiān)控平臺
7.6.1 系統(tǒng)開發(fā)平臺及主要功能模塊
7.6.2 控制界面模塊設計
7.6.3 數(shù)據(jù)界面模塊設計
7.6.4 查詢界面模塊設計
7.7 本章小結
參考文獻
第8章 混合驅動柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)集成優(yōu)化設計
8.1 引言
8.2 混合驅動柔索并聯(lián)機器人結構系統(tǒng)優(yōu)化模型
8.2.1 設計變量
8.2.2 約束條件
8.2.3 目標函數(shù)
8.3 混合驅動柔索并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)優(yōu)化模型
8.4 混合驅動柔索并聯(lián)機器人系統(tǒng)集成優(yōu)化模型
8.5 多目標優(yōu)化遺傳算法
8.6 多目標集成優(yōu)化數(shù)值求解
8.7 本章小結
參考文獻