微小型無人飛行器協(xié)同控制技術

第1章 微小型無人飛行器概述
1.1 無人飛行器的發(fā)展歷史
1.1.1 從歷史角度看無人飛行器的發(fā)展
1.1.2 近代無人飛行器的發(fā)展
1.2 無人飛行器的分類
1.2.1 按特性分類
1.2.2 按航行能力分類
1.3 無人飛行器系統(tǒng)的關鍵技術
1.4 無人飛行器的未來發(fā)展趨勢
第2章 微小型無人飛行器協(xié)同控制技術的發(fā)展
2.1 協(xié)同控制簡介
2.2 協(xié)同控制技術發(fā)展
2.2.1 協(xié)同控制技術的歷史與現(xiàn)狀
2.2.2 協(xié)同控制技術的發(fā)展趨勢
第3章 微小型無人飛行器協(xié)同優(yōu)化方法
3.1 多目標優(yōu)化問題的求解方法概述
3.1.1 多智能體系統(tǒng)控制架構
3.1.2 集中式任務分配方法
3.1.3 分布式任務分配方法
3.1.4 微小型無人飛行器協(xié)同控制優(yōu)化方法簡介
3.2 動態(tài)規(guī)劃算法
3.2.1 動態(tài)規(guī)劃算法簡介
3.2.2 動態(tài)規(guī)劃方法原理
3.3 Dijkastra算法
3.3.1 Dijkstra算法簡介
3.3.2 Dijkstra算法原理
3.4 蟻群算法
3.4.1 蟻群算法簡介
3.4.2 蟻群算法原理
3.4.3 蟻群算法的發(fā)展與改進
3.5 遺傳算法
3.5.1 遺傳算法簡介
3.5.2 遺傳算法原理
3.5.3 遺傳算法的發(fā)展與改進
3.6 粒子群算法
3.6.1 粒子群算法簡介
3.6.2 粒子群算法原理
3.6.3 粒子群算法的發(fā)展與改進
3.7 模擬退火算法
3.7.1 模擬退火算法簡介
3.7.2 模擬退火算法原理
3.7.3 模擬退火算法的發(fā)展與改進
3.8 A*算法
3.8.1 A*算法簡介
3.8.2 A*算法原理
3.9 D*算法
3.9.1 D*算法簡介
3.9.2 D*算法的基本原理
3.10 合同網(wǎng)協(xié)議方法
3.10.1 合同網(wǎng)協(xié)議方法簡介
3.10.2 合同網(wǎng)協(xié)議方法原理
3.10.3 合同網(wǎng)協(xié)議方法的發(fā)展與改進
3.11 黑板模型
3.11.1 黑板模型簡介
3.11.2 黑板模型原理
第4章 微小型無人飛行器協(xié)同任務分配模型
4.1 協(xié)同控制基本知識簡介——平面Dubins路徑
4.1.1 基本知識
4.1.2 Dubins路徑的基本概念
4.1.3 微分幾何法計算Dubins路徑長度
4.1.4 兩點間Dubins路徑生成
4.1.5 平面內兩點間Dubins路徑仿真
4.2 協(xié)同任務分配問題描述
4.2.1 任務描述
4.2.2 對于單個目標的任務定義
4.3 系統(tǒng)動力學建模及任務分配的數(shù)學模型
4.4 協(xié)同任務分配動態(tài)決策樹模型
4.4.1 基本概念：圖和樹
4.4.2 動態(tài)決策樹模型
4.4.3 優(yōu)化目標及約束條件
4.5 搜索算法研究
4.5.1 分支定界樹搜索算法
4.5.2 算法時間復雜度分析
4.6 實例仿真
4.6.1 預定搜索方式下的多任務分配仿真
4.6.2 隨機條件下多任務分配仿真
4.6.3 與典型CTAP動態(tài)算法的比較
4.7 小結
第5章 微小型無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃
5.1 微小型無人飛行器航跡規(guī)劃
5.1.1 微小型無人飛行器戰(zhàn)場介入階段航跡生成
5.1.2 微小型無人飛行器障礙環(huán)境下靜態(tài)航跡生成方法
5.1.3 微小型無人飛行器實時避障動態(tài)航跡生成方法
5.2 微小型無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃
5.2.1 Dubins路徑及其曲率變化
5.2.2 MAV群同時到達目標的路徑規(guī)劃方法
5.2.3 算法及仿真
5.3 小結
第6章 微小型無人飛行器集群作戰(zhàn)研究
6.1 微小型無人飛行器集群作戰(zhàn)原理
6.2 微小型無人飛行器集群協(xié)同作戰(zhàn)的關鍵技術及方式
6.2.1 微小型無人飛行器集群協(xié)同作戰(zhàn)的關鍵技術
6.2.2 微小型無人飛行器集群協(xié)同作戰(zhàn)方式
6.3 微小型無人飛行器集群協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)模型研究
6.3.1 群體狀態(tài)轉移模型
6.3.2 群體系統(tǒng)動力學模型
6.4 無人飛行器集群作戰(zhàn)研究
6.4.1 基本假設與符號描述
6.4.2 作戰(zhàn)場景的分析及作戰(zhàn)研究
6.5 小結
第7章 微小型無人飛行器協(xié)同任務和航跡評價方法
7.1 評價的必要性
7.2 基于毀傷效能最優(yōu)的評價方法
7.2.1 炸點的確定
7.2.2 目標描述
7.2.3 目標坐標殺傷規(guī)律
7.2.4 隨機數(shù)的產(chǎn)生
7.2.5 樣本容量的確定
7.3 基于飛行性能最優(yōu)的評價方法
7.3.1 影響航跡規(guī)劃評價的因素
7.3.2 基于Simulink的飛行器六自由度彈道模型
7.4 評價計算
7.4.1 仿真初始條件
7.4.2 仿真結果分析
7.5 小結
參考文獻