機(jī)械產(chǎn)品綜合設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)：工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)

第0章 前言
0.1 機(jī)械產(chǎn)品綜合設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)——工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的目的
0.2 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的內(nèi)容

第1章 緒論
1.1 工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用
1.2 工業(yè)機(jī)械手的組成和分類(lèi)
1.2.1 工業(yè)機(jī)械手的組成
1.2.2 工業(yè)機(jī)械手的分類(lèi)
1.3 工業(yè)機(jī)械手自由度和坐標(biāo)形式
1.3.1 工業(yè)機(jī)械手的自由度
1.3.2 工業(yè)機(jī)械手的坐標(biāo)形式
1.3.3 工業(yè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖
1.4 工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)

第2章 手部
2.1 夾鉗式手部設(shè)計(jì)的基本要求
2.2 典型的夾鉗式手部結(jié)構(gòu)
2.2.1 回轉(zhuǎn)型（即兩手指繞支承點(diǎn)回轉(zhuǎn)）
2.2.2 移動(dòng)型
2.2.3 平面平行移動(dòng)型
2.3 夾鉗式手部的計(jì)算與分析
2.3.1 握力的計(jì)算
2.3.2 夾緊缸驅(qū)動(dòng)力計(jì)算
2.3.3 驅(qū)動(dòng)力計(jì)算實(shí)例
2.3.4 手指夾持誤差分析與計(jì)算
2.4 其他形式的手部結(jié)構(gòu)與計(jì)算
2.4.1 氣吸式手部結(jié)構(gòu)與計(jì)算
2.4.2 電磁式手部結(jié)構(gòu)與計(jì)算

第3章 腕部
3.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求及其自由度
3.2 典型的腕部機(jī)構(gòu)
3.3 腕部回轉(zhuǎn)力矩計(jì)算
3.3.1 腕部轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩
3.3.2 回轉(zhuǎn)油（氣）缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算
3.3.3 齒條活塞缸驅(qū)動(dòng)齒輪的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算

第4章 臂部及機(jī)身
4.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求
4.2 典型的臂部運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)
4.2.1 臂部做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)
4.2.2 臂部做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)
4.2.3 臂部做俯仰運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)
4.2.3 臂部做復(fù)合運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)
4.3 臂部的設(shè)計(jì)計(jì)算
4.3.1 伸縮油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算
4.3.2 俯仰擺動(dòng)油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算
4.3.3 臂部回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算

第5章 液壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
5.1 液壓系統(tǒng)的工況圖
5.1.1 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)液壓缸（活塞缸）工況圖的繪制
5.1.2 擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)液壓缸工況圖的繪制
5.2 液壓系統(tǒng)的確定
5.2.1 液壓系統(tǒng)的擬定
5.2.2 各液壓控制回路的選取
5.3 液壓元件的計(jì)算和選擇
5.3.1 液壓泵的計(jì)算和選擇
5.3.2 液壓控制閥的選擇
5.3.3 液壓輔助元件的選擇和計(jì)算
5.4 驗(yàn)算液壓系統(tǒng)性能
5.5 計(jì)算實(shí)例
5.5.1 已知參數(shù)（包括已設(shè)計(jì)好的參數(shù)）
5.5.2 作各液壓缸工況圖
5.5.3 擬定液壓系統(tǒng)
5.5.4 計(jì)算和選擇液壓元件

第6章 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6.1 行程控制傳感器
6.1.1 位置檢測(cè)傳感元件
6.1.2 常用的位置檢測(cè)元件
6.2 機(jī)械手可編程序順序控制
6.2.1 邏輯式順序控制
6.2.2 步進(jìn)式順序控制
6.2.3 可編順序控制
6.3 可編程序控制器控制
6.3.1 可編程序控制器的基本結(jié)構(gòu)及工作原理
6.3.2 可編程序控制器的編程與指令系統(tǒng)
6.4 計(jì)算實(shí)例
6.4.1 動(dòng)作順序
6.4.2 現(xiàn)場(chǎng)器件與PLC的連線(xiàn)
6.4.3 梯形圖與指令語(yǔ)句

第7章 設(shè)計(jì)選題與進(jìn)度安排
7.1 設(shè)計(jì)選題
7.1.1 通用工業(yè)機(jī)械手（球坐標(biāo)）
7.1.2 通用工業(yè)機(jī)械手（圓柱坐標(biāo)）
7.1.3 專(zhuān)用工業(yè)機(jī)械手（直角坐標(biāo)）
7.1.4 通用工業(yè)機(jī)械手（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）
7.2 課程設(shè)計(jì)的進(jìn)度安排
參考文獻(xiàn)