基于人工免疫的移動機器人任務分配及路徑規(guī)劃技術

第1部分 生物免疫系統(tǒng)與人工免疫系統(tǒng)
第1章 生物免疫系統(tǒng)
  1.1 引言
  1.2 生物免疫學的基本概念
  1.3 生物免疫系統(tǒng)的主要功能及免疫應答
    1.3.1 免疫系統(tǒng)的主要功能
    1.3.2 免疫應答
  1.4 生物免疫學基本理論
    1.4.1 克隆選擇學說
    1.4.2 獨特型免疫網(wǎng)絡學說
  1.5 本章小結(jié)
第2章 人工免疫系統(tǒng)
  2.1 引言
  2.2 人工免疫系統(tǒng)的研究進展
  2.3 工免疫系統(tǒng)的典型算法和模型
    2.3.1 免疫遺傳算法
  2。3.2 克隆選擇算法
    2.3.3 免疫網(wǎng)絡動力學模型
  2.4 人工免疫系統(tǒng)的應用研究
    2.4.1 優(yōu)化設計
    2.4.2 系統(tǒng)控制
    2.4.3 模式識別與圖像處理
    2.  4.4.故障診斷
    2.4.5 機器人技術
  2.5 本章小結(jié) 第2部分 面向移動機器人任務分配的人工免疫系統(tǒng)
第3章 基于爆發(fā)式進化的多機器人免疫任務分配
  3.1 引言
  3.2 組合拍賣式分配模型
  3.3 爆發(fā)式免疫遺傳算法
    3.3.1 基本免疫遺傳算法
    3.3.2 爆發(fā)式免疫進化機制
    3.3.3 爆發(fā)式免疫遺傳算法
    3.3.4 算法優(yōu)化性能測試
  3.4 免疫任務分配性能測試
    3.4.1 編碼形式
    3.4.2 適應度函數(shù)
    3.4.3 任務分配性能測試
  3.5 本章小結(jié)
第4章 干擾素調(diào)節(jié)的多機器人免疫網(wǎng)絡分配
  4.1 引言
  4.2 免疫網(wǎng)絡分配模型
  4.3 干擾素調(diào)節(jié)的免疫網(wǎng)絡分配算法
    4.3.1 算法的基本定義
    4.3.2 干擾素及其調(diào)節(jié)因子
    4.3.3 抗體選擇模型
    4.3.4 分配算法流程
  4.4 干擾素調(diào)節(jié)的多機器人協(xié)作搬運性能測試
    4.4.1 測試參數(shù)設置
    4.4.2 分配結(jié)果及分析
  4.5 本章小結(jié)
第5章 胸腺肽調(diào)節(jié)機制的多機器人免疫網(wǎng)絡任務分配
  5.1 引言
  5.2 胸腺肽及其免疫分配模型
  5.3 胸腺肽調(diào)節(jié)的免疫網(wǎng)絡分配算法
    5.3.1 分配模型的基本定義
    5.3.2 分配算法流程
  5.4 胸腺肽調(diào)節(jié)的多機器人協(xié)作搬運性能測試
  5.5 本章小結(jié) 第3部分 面向移動機器人全局路徑規(guī)劃的人工免疫系統(tǒng)
第6章 煙花爆炸式的免疫路徑規(guī)劃
  6.1 引言
  6.2 等間距規(guī)則空間劃分模型
  6.3 煙花爆炸式免疫算法
    6.3.1 煙花爆炸機制
    6.3.2 煙花爆炸免疫算法偽代碼
    6.3.3 算法的優(yōu)化性能測試
  6.4 煙花爆炸式免疫規(guī)劃的主要算子
    6.4.1 選擇算子
    6.4.2 交叉算子
    6.4.3 變異算子
  6.4 。4疫苗抽取與接種算子
    6.4.5 煙花爆炸式進化
  6.5 煙花爆炸式免疫規(guī)劃性能測試
    6.5.1 規(guī)劃環(huán)境設置
    6.5.2 規(guī)劃結(jié)果及分析
  6.6 多障礙物環(huán)境的多機器人協(xié)作搬運
    6.6.1 協(xié)作搬運環(huán)境設置
    6.6.2 協(xié)作搬運結(jié)果及分析
  6.7 本章小結(jié)
第7章 融合陰性選擇的多克隆選擇算法及其路徑規(guī)劃
  7.1 引言
  7.2 多克隆選擇算法及其算子
    7.2.1 克隆復制
    7.2.2 克隆交叉
    7.2.3 克隆變異
    7.2.4 克隆選擇
  7.3 基于陰性選擇的多克隆選擇算法
    7.3.1 陰性選擇基本描述
    7.3.2 匹配及其定義
    7.3.3 克隆刪除和克隆補給
    7.3.4 算法流程
  7.4 算法優(yōu)化性能的測試與分析
  7.5 基于PSABNS的路徑規(guī)劃
    7.5.1 基于MAKI..INK鏈接圖的自由空間建模
    7.5.2 編碼方法
    7.5.3 目標函數(shù)
    7.5.4 規(guī)劃仿真
  7.6 本章小結(jié)
第8章 基于人工勢場接種的免疫網(wǎng)絡路徑規(guī)劃
  8.1 引言
  8.2 全局免疫網(wǎng)絡規(guī)劃模型
  8.3 基于人工勢場接種的免疫規(guī)劃
    8.3.1 基本定義
    8.3.2 疫苗抽取與接種
    8.3.3 算法流程
  8.4 復雜環(huán)境中的免疫規(guī)劃性能測試
  8.5 主要算法參數(shù)的性能測試
    8.5.1 命令清晰度啟發(fā)因子a的選擇
    8.5.2 目標啟發(fā)因子』B的選擇
    8.5.3 命令清晰度衰減系數(shù)7的選擇
  8.6 本章小結(jié) 第4部分 面向移動機器人局部路徑規(guī)劃的人工免疫系統(tǒng)
第9章 基于獨特型免疫網(wǎng)絡的局部路徑規(guī)劃
  9.1 引言
  9.2 免疫網(wǎng)絡規(guī)劃模型
  9.3 免疫網(wǎng)絡規(guī)劃算法
    9.3.1 基本定義
    9.3.2 抗體濃度計算
    9.3.3 算法流程
  9.4 仿真結(jié)果與分析
    9.4.1 靜態(tài)環(huán)境中的免疫規(guī)劃與比較
    9.4.2 動態(tài)環(huán)境中的免疫規(guī)劃
  9.5 本章小結(jié)
第10章 具有免疫記憶機制的互聯(lián)耦合免疫網(wǎng)絡規(guī)劃
    10.1 引言
    10.2 互聯(lián)耦合免疫網(wǎng)絡規(guī)劃模型
    10.3 互聯(lián)耦合免疫網(wǎng)絡規(guī)劃算法
    10.3.1 抗體的定義
    10.3.2 抗體濃度計算及抗體選擇
    10.3.3 算法流程
  10.4 靜態(tài)環(huán)境中的免疫規(guī)劃性能測試
  10.5 動態(tài)環(huán)境中的免疫規(guī)劃性能測試
  10.6 本章小結(jié)
  參考文獻