移動機器人導航、控制與遙感

第1章 移動機器人的運動模型
  1.0 引言
  1.1 前輪轉向移動機器人
  1.2 差動轉向移動機器人
  習題
  參考文獻
第2章 移動機器人控制
  2.0 引言
  2.1 前輪轉向移動機器人的航向控制
  2.2 前輪轉向移動機器人的速度控制
  2.3 差動轉向移動機器人的航向和速度控制
  2.4 前輪轉向移動機器人的參考軌跡和增量控制
  2·5基于非線性模型的前輪轉向移動機器人航向控制
  2.6 前輪轉向移動機器人航向與速度的計算力矩控制
  2·7基于非線性模型的差動移動機器人航向控制
  2.8 差動移動機器人航向與速度的計算力矩控制
  2.9 基于局部坐標系的轉向控制
  2.1 0前輪轉向移動機器人的最優(yōu)控制
  2·1l無約束最終航向角前輪轉向移動機器人的最佳轉向
  習題
  參考文獻
第3章 機器人姿態(tài)
  3.0 引言
  3.1 偏航、俯仰、滾轉的定義
  3.2 偏航旋轉矩陣
  3.3 俯仰旋轉矩陣
  3.4 滾轉旋轉矩陣
  3.5 通用旋轉矩陣
  3.6 齊次變換
  3.7 向量的旋轉
  習題
  參考文獻
第4章 機器人導航
  4.0 引言
  4.1 坐標系
  4.2 地心地固坐標系
  4.3 相關的坐標系
  4.4 通用橫軸墨卡托坐標系
  4.5 全球定位系統(tǒng)
  4.6 使用GPS、數值方法計算接收器位置
  4.6.1 基于牛頓法的GPS定位
  4.6.2 基于性能指標最小化的GPS定位
  4.’7GPS天線陣列
  4.8 F臺式慣導系統(tǒng)
  4.9 捷聯式慣性導航系統(tǒng)
  4.1 0航位推算
  4.1 l測斜儀／羅盤
  習題
  參考文獻
第5章 卡爾曼濾波器的應用
  5.0 引言
  5.1 批處理方法估計固定量
  5.2 固定量的遞推估計
  5.3 動態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)估計
  5.4 非線性系統(tǒng)的擴展卡爾曼濾波狀態(tài)估計
  習題
  參考文獻
第6章 遙感
  6.0 引言
  6.1 相機類傳感器
  6.2 立體視覺
  6.3 雷達探測：合成孔徑雷達（sAR）
  6.4 探測目標時的距離傳感器
  6.5 探測傳感器的掃描模式
  習題
  參考文獻
第7章 目標跟蹤
  7.O引言
  7.1 傳感器置信區(qū)域
  7.2 目標定位模型
  7.3 被測目標信息存儲
  習題
  參考文獻
第8章 障礙物映射及其在機器人導航中的應用
  8.0 引言
  8.1 障礙物檢測與地理標定傳感器
  8.2 航位推算導航
  8.3 利用已檢測到的障礙物進行導航
  8.4 同步修正障礙物與機器人的坐標
  習題
  參考文獻
第9章 機械手控制
  9.0 引言
  9.1 正向運動學方程
  9.2 關節(jié)空間路徑規(guī)范
  9.3 逆向運動學方程
  9.4 笛卡兒空間下的路徑描述
  9.5 各方向的速度關系
  9.6 力和力矩
  習題
  參考文獻
第10章 無人機在遙感技術中的應用
  10.0 引言
  10.1 傳感器的安裝
  10.2 傳感器的分辨率
  10.3 機載設備的精度
  10.4 地理信息綜合精度
  習題
  參考文獻
  附錄大學生機器人項目展示
  A.0 引言
  A.1 GEONAVOD機器人
  A.2 自平衡自行車機器人（ABRB）