工業(yè)機器人操作、編程及調(diào)試維護培訓教程

前言
第1章 概述1
1.1 國內(nèi)外工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀1
1.2 工業(yè)機器人的分類2
1.3 工業(yè)機器人的組成4
1.4 安川機器人簡介5
1.5 安川機器人常用型號6
第2章 安全8
2.1 使用中如何保障人身安全8
2.2 使用中如何保障設(shè)備安全10
第3章 示教編程器的使用13
3.1 示教編程器外觀13
3.2 鍵的表示14
3.2.1 文字鍵14
3.2.2 圖形鍵14
3.2.3 軸操作鍵和數(shù)字鍵14
3.2.4 同時按鍵14
3.3 示教編程器的鍵15
3.4 示教編程器的界面顯示19
3.4.1 五個顯示區(qū)19
3.4.2 通用顯示區(qū)20
3.4.3 主菜單顯示區(qū)21
3.4.4 狀態(tài)顯示區(qū)22
3.4.5 人機接口顯示區(qū)24
3.4.6 菜單顯示區(qū)24
3.5 界面的表示24
3.6 文字輸入操作26
3.6.1 文字輸入菜單區(qū)26
3.6.2 文字輸入操作鍵26
3.6.3 英文與數(shù)字輸入27
3.6.4 符號的輸入28
3.7 動作模式28
3.7.1 示教模式29
3.7.2 再現(xiàn)模式29
3.7.3 遠程模式29
3.8 安全模式及其變更29
3.8.1 安全模式的種類30
3.8.2 安全模式的變更30
3.9 如何正確拿持示教編程器31
3.10 示教編程器安全開關(guān)使用31
3.11 顯示語言設(shè)置32
3.12 系統(tǒng)時間設(shè)置32
3.13 示教編程器窗口顯示設(shè)置（界面、顯示顏色）33
第4章 工業(yè)機器人坐標系與操作35
4.1 控制組與坐標系35
4.2 工業(yè)機器人基本操作36
4.3 坐標系與軸操作38
4.3.1 關(guān)節(jié)坐標系38
4.3.2 直角坐標系39
4.3.3 圓柱坐標系40
4.3.4 工具坐標系41
4.3.5 用戶坐標系43
4.3.6 外部軸46
4.3.7 控制點保持不變的操作46
4.3.8 變更控制點的操作49
第5章 工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)定50
5.1 原點位置校準50
5.1.1 原點位置校準概述50
5.1.2 原點位置姿勢50
5.1.3 原點位置校準方法51
5.2 第二原點的設(shè)定57
5.3 工具坐標系的設(shè)定60
5.3.1 直接輸入數(shù)據(jù)設(shè)定工具坐標系61
5.3.2 示教設(shè)定工具坐標系65
5.3.3 工具坐標系數(shù)據(jù)的刪除69
5.3.4 工具坐標系的確認70
5.3.5 工具重心位置測量71
5.4 用戶坐標系的設(shè)定74
5.4.1 用戶坐標系的設(shè)定步驟74
5.4.2 用戶坐標系數(shù)據(jù)的刪除77
5.5 再現(xiàn)速度設(shè)定值的修改78
第6章 示教編程及再現(xiàn)步驟81
6.1 常用運動指令及附加項說明81
6.1.1 關(guān)節(jié)插補MOVJ81
6.1.2 直線插補MOVL82
6.1.3 圓弧插補MOVC83
6.1.4 自由曲線插補MOVS85
6.1.5 附加項—— 位置等級86
6.2 新建程序90
6.3 編制程序91
6.3.1 程序路徑規(guī)劃91
6.3.2 程序輸入92
6.4 程序驗證與修改102
6.4.1 程序驗證102
6.4.2 程序修改106
6.5 程序再現(xiàn)110
6.5.1 程序再現(xiàn)步驟110
6.5.2 停止與再啟動112
6.6 程序管理112
6.6.1 程序復制112
6.6.2 程序刪除114
6.6.3 程序重命名116
6.6.4 程序注釋118
6.6.5 程序的禁止編輯120
6.6.6 對設(shè)定了禁止編輯程序的程序點修改120
第7章 進階功能122
7.1 便利功能122
7.1.1 直接打開122
7.1.2 平行移動功能122
7.1.3 平行移動程序轉(zhuǎn)換功能124
7.1.4 PAM功能124
7.1.5 鏡像轉(zhuǎn)換功能124
7.1.6 多界面功能125
7.2 變量及使用125
7.3 報警與解除126
7.3.1 報警的顯示126
7.3.2 報警的解除127
第8章 工業(yè)機器人輸入/輸出128
8.1 工業(yè)機器人輸入/輸出狀態(tài)查看128
8.1.1 通用輸入狀態(tài)查看128
8.1.2 通用輸出狀態(tài)查看128
8.2 改變工業(yè)機器人輸出狀態(tài)129
第9章 工業(yè)機器人應(yīng)用案例130
9.1 通用搬運案例130
9.2 焊接案例131
第10章 指令表133
10.1 移動指令133
10.2 輸入輸出指令135
10.3 控制指令136
10.4 平移指令138
10.5 運算指令