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可重構(gòu)模塊機(jī)器人構(gòu)形優(yōu)化及力控制方法研究

可重構(gòu)模塊機(jī)器人構(gòu)形優(yōu)化及力控制方法研究

定 價(jià):¥36.00

作 者: 杜艷麗
出版社: 北京理工大學(xué)出版社
叢編項(xiàng): 智能機(jī)器人先進(jìn)技術(shù)叢書(shū)
標(biāo) 簽: 暫缺

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ISBN: 9787568214056 出版時(shí)間: 2015-12-01 包裝:
開(kāi)本: 16開(kāi) 頁(yè)數(shù): 119 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡(jiǎn)介

  可重構(gòu)模塊機(jī)器人由一組具有相同接口的模塊組成,可根據(jù)不同的任務(wù)被組裝成不同的構(gòu)形。與傳統(tǒng)的機(jī)器人相比,可重構(gòu)模塊機(jī)器人對(duì)任務(wù)和環(huán)境的適應(yīng)能力*強(qiáng),*具有柔性。現(xiàn)今,可重構(gòu)模塊機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)、軍事、空間探測(cè)、工業(yè)、醫(yī)學(xué)、娛樂(lè)等領(lǐng)域,代替人類去完成很多其無(wú)法完成的工作。對(duì)可重構(gòu)模塊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、構(gòu)形優(yōu)化以及動(dòng)力學(xué)控制等方面的基礎(chǔ)和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究,可以促進(jìn)可重構(gòu)模塊機(jī)器人的實(shí)用化,具有重要的理論和應(yīng)用價(jià)值?!犊芍貥?gòu)模塊機(jī)器人構(gòu)形優(yōu)化及力控制方法研究》對(duì)可重構(gòu)模塊機(jī)器人的這些基本和關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行系統(tǒng)深入的研究。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《可重構(gòu)模塊機(jī)器人構(gòu)形優(yōu)化及力控制方法研究》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

第1章 緒論
1.1 課題的研究背景及意義
1.2 可重構(gòu)模塊機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.2.1 國(guó)外的研究現(xiàn)狀
1.2.2 國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀
1.3 可重構(gòu)模塊機(jī)器人研究的關(guān)鍵問(wèn)題
1.3.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
1.3.2 動(dòng)力學(xué)建模
1.3.3 軌跡跟蹤控制
1.3.4 力控制
1.3.5 主動(dòng)容錯(cuò)控制
1.3.6 構(gòu)形優(yōu)化
1.4 本書(shū)的主要內(nèi)容
第2章 可重構(gòu)模塊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模
2.1 引言
2.2 基于旋量理論的可重構(gòu)模塊機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的指數(shù)積公式
2.3 基于模擬退火遺傳算法的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
2.3.1 目標(biāo)函數(shù)
2.3.2 模擬退火機(jī)制的遺傳算法
2.3.3 算法流程
2.3.4 仿真研究
2.4 可重構(gòu)模塊機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)
2.5 本章小結(jié)
第3章 可重構(gòu)模塊機(jī)器人構(gòu)形優(yōu)化方法
3.1 引言
3.2 基于ACPGA的受限可重構(gòu)模塊機(jī)器人模塊及最優(yōu)構(gòu)形設(shè)計(jì)
3.2.1 可重構(gòu)模塊機(jī)器人模塊的劃分
3.2.2 構(gòu)形空間的計(jì)算
3.2.3 裝配構(gòu)形表達(dá)
3.2.4 構(gòu)形的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)
3.2.5 構(gòu)形優(yōu)化
3.2.6 改進(jìn)PSO求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的過(guò)程
3.2.7 計(jì)算實(shí)例
3.3 總結(jié)
第4章 可重構(gòu)模塊機(jī)器人自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制
4.1 迭代學(xué)習(xí)控制簡(jiǎn)介
4.1.1 算法的穩(wěn)定性和收斂性
4.1.2 初始值
4.1.3 魯棒性
4.1.4 學(xué)習(xí)速度
4.2 問(wèn)題描述
4.3 自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)
4.4 仿真
第5章 基于軟測(cè)量的可重構(gòu)模塊機(jī)器人力/位置控制
5.1 引言
5.2 基于軟測(cè)量的力/位置混合控制
5.2.1 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析
5.2.2 仿真結(jié)果
5.3 基于軟測(cè)量的可重構(gòu)模塊機(jī)器人分散阻抗力控制
5.3.1 分散阻抗力控制器設(shè)計(jì)
5.3.2 仿真結(jié)果
5.4 結(jié)論
第6章 基于ACPGA的可重構(gòu)模塊機(jī)器人非脆弱魯棒分散力/位置控制
6.1 引言
6.2 問(wèn)題描述
6.3 非脆弱魯棒分散力/位置控制器設(shè)計(jì)
6.3.1 控制器設(shè)計(jì)及證明
6.3.2 基于ACPGA的非脆弱分散控制器的求解
6.4 數(shù)值仿真
6.5 結(jié)論
第7章 基于滑模觀測(cè)器的容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)
7.1 引言
7.2 執(zhí)行器和傳感器故障檢測(cè)
7.2.1 基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7.2.2 穩(wěn)定性分析
7.2.3 仿真結(jié)果
7.3 基于多滑模觀測(cè)器的故障隔離
7.3.1 觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7.3.2 穩(wěn)定性分析
7.3.3 仿真結(jié)果
7.4 容錯(cuò)控制器設(shè)計(jì)
7.4.1 基于雙閉環(huán)積分滑模的容錯(cuò)控制
7.4.2 穩(wěn)定性分析
7.4.3 仿真結(jié)果
第8章 總結(jié)
參考文獻(xiàn)

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