機(jī)器人手冊第1卷機(jī)器人基礎(chǔ)

定　價(jià)：￥159.00

作　者：	（意）BrunoSiciliano（布魯諾·西西利亞諾），Oussama Khatib（歐沙瑪·哈提卜）
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111533801	出版時(shí)間：	2016-05-01	包裝：
開本：	16開	頁數(shù)：	358	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　《機(jī)器人手冊第1卷機(jī)器人基礎(chǔ)》共分兩篇，分別為機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)和機(jī)器人結(jié)構(gòu)。機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)篇介紹了在模型、設(shè)計(jì)和控制機(jī)器人系統(tǒng)過程中用到的基本原則和方法，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、傳感與估計(jì)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、動(dòng)作控制、力控制、機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計(jì)、機(jī)器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應(yīng)用到特殊的機(jī)器人結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)中。機(jī)器人結(jié)構(gòu)篇既闡述了機(jī)器人的性能評(píng)價(jià)與設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)、模型識(shí)別，又介紹了運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余機(jī)械臂、并聯(lián)機(jī)器人、具有柔性元件的機(jī)器人、機(jī)器人手、有腿機(jī)器人、輪式機(jī)器人、微型和納米機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。探討了在實(shí)際物理實(shí)現(xiàn)過程中的設(shè)計(jì)、模型、運(yùn)動(dòng)計(jì)劃和控制等問題。本手冊內(nèi)容深入淺出，并附有大量的科研實(shí)例，便于自學(xué)和應(yīng)用，可作為機(jī)器人、人工智能、自動(dòng)化控制以及計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關(guān)專業(yè)本科生或研究生的參考教材，還可供機(jī)器人業(yè)余愛好者參考。Translation from the English language edition：Springer Handbook of Robotics by Bruno Siciliano and Oussama KhatibSpringerVerlag Berlin Heidelberg 2008. Springer is a part of Springer Science+Business Media.All Rights Reserved.This title is published in China by China Machine Press with license from Springer. This edition is authorized for sale in China only， excluding Hong Kong SAR， Macao SAR and Taiwan. Unauthorized export of this edition is a violation of the Copyright Act. Violation of this Law is subject to Civil and Criminal Penalties.本書由Springer授權(quán)機(jī)械工業(yè)出版社在中國境內(nèi)（不包括香港、澳門特別行政區(qū)以及臺(tái)灣地區(qū)）出版與發(fā)行。未經(jīng)許可之出口，視為違反著作權(quán)法，將受法律之制裁。

作者簡介

　　編輯簡介Bruno Siciliano（布魯諾·西西利亞諾），1987年畢業(yè)于意大利那不勒斯大學(xué)，獲電子工程學(xué)博士學(xué)位。控制和機(jī)器人技術(shù)的專家，那不勒斯大學(xué)計(jì)算機(jī)和系統(tǒng)工程PRISMA實(shí)驗(yàn)室主任。目前研究力控制、視覺伺服、工業(yè)機(jī)器人/手操作、輕型柔性手臂、人機(jī)器人交互以及服務(wù)機(jī)器人。合著出版圖書6本，編輯合訂本5本，發(fā)表期刊論文65篇，會(huì)議論文及專著章節(jié)165篇，被世界各機(jī)構(gòu)邀請作了85次講座和研討會(huì)。施普林格高級(jí)機(jī)器人報(bào)告（STAR）系列、施普林格機(jī)器人手冊的合作編輯，眾多有聲望期刊的編委會(huì)成員，許多國際會(huì)議的主席或聯(lián)合主席。IEEE會(huì)士和ASME會(huì)士。IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)（RAS）主席，曾擔(dān)任該協(xié)會(huì)技術(shù)活動(dòng)副主席和出版活動(dòng)副主席，卓越講師，行政委員會(huì)和其他幾個(gè)協(xié)會(huì)委員會(huì)成員。Oussama Khatib（歐沙瑪·哈提卜），1980年畢業(yè)于法國圖盧茲的高等航空航天研究所（Sup Aero），獲電子工程博士學(xué)位。斯坦福大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)教授。當(dāng)前主要研究以人為本的機(jī)器人技術(shù)，以及關(guān)于人體運(yùn)動(dòng)合成、仿人機(jī)器人、觸覺遠(yuǎn)程操控器、醫(yī)療機(jī)器人、與人友好機(jī)器人的設(shè)計(jì)。他在這些領(lǐng)域的研究依賴于他從事25年的研究成果，發(fā)表論文200余篇。他在世界各機(jī)構(gòu)作了50多次主題報(bào)告，參與了幾百次座談會(huì)和研討會(huì)。施普林格高級(jí)機(jī)器人報(bào)告（STAR）系列、施普林格機(jī)器人手冊的合作編輯，擔(dān)任知名機(jī)構(gòu)和期刊的顧問編輯委員會(huì)成員，很多國際會(huì)議的主席或聯(lián)合主席。IEEE會(huì)士，IEEE機(jī)器人與自動(dòng)化協(xié)會(huì)（RAS）的卓越講師，管理委員會(huì)成員。機(jī)器人研究國際基金委員會(huì)（IFRR）主席，曾獲日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（JARA）研究與發(fā)展獎(jiǎng)。

圖書目錄

譯叢序
作者序一
作者序二
作者序三
作者序四
前言
編輯簡介
各篇編者簡介
作者列表
縮略語列表
引言
第1篇機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)
第1章運(yùn)動(dòng)學(xué)
1.1概述
1.2位置與姿態(tài)表示
1.3關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)
1.4幾何表示
1.5工作空間
1.6正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
1.7逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)
1.8正向微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
1.9逆向微分運(yùn)動(dòng)學(xué)
1.10靜力變換
1.11結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第2章動(dòng)力學(xué)
2.1概述
2.2空間矢量記法
2.3正則方程
2.4剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型
2.5運(yùn)動(dòng)樹
2.6運(yùn)動(dòng)環(huán)
2.7結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第3章機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)
3.1概述
3.2系統(tǒng)特征
3.3運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)
3.4串聯(lián)機(jī)器人
3.5并聯(lián)機(jī)器人
3.6機(jī)械結(jié)構(gòu)
3.7關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)
3.8機(jī)器人的性能
3.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第4章傳感與估計(jì)
4.1感知過程
4.2傳感器
4.3估計(jì)過程
4.4表示方法
4.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第5章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
5.1運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的概念
5.2基于抽樣的規(guī)劃
5.3替代算法
5.4微分約束
5.5擴(kuò)展與變化
5.6高級(jí)問題
5.7結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第6章運(yùn)動(dòng)控制
6.1運(yùn)動(dòng)控制簡介
6.2關(guān)節(jié)空間與操作空間控制
6.3獨(dú)立關(guān)節(jié)控制
6.4PID控制
6.5跟蹤控制
6.6計(jì)算轉(zhuǎn)矩控制
6.7自適應(yīng)控制
6.8最優(yōu)和魯棒控制
6.9數(shù)字化實(shí)現(xiàn)
6.10學(xué)習(xí)控制
參考文獻(xiàn)
第7章力控制
7.1背景
7.2間接力控制
7.3交互作業(yè)
7.4力/運(yùn)動(dòng)混合控制
7.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第8章機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)與程序設(shè)計(jì)
8.1概述
8.2發(fā)展歷程
8.3體系結(jié)構(gòu)組件
8.4案例研究——GRACE
8.5機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)藝術(shù)
8.6結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第9章機(jī)器人智能推理方法
9.1知識(shí)表示與推理
9.2機(jī)器人的知識(shí)表示問題
9.3動(dòng)作規(guī)劃
9.4機(jī)器人學(xué)習(xí)
9.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第2篇機(jī)器人結(jié)構(gòu)
第10章性能評(píng)價(jià)與設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)
10.1機(jī)器人設(shè)計(jì)流程
10.2工作空間標(biāo)準(zhǔn)
10.3靈巧性指標(biāo)
10.4其他性能指標(biāo)
參考文獻(xiàn)
第11章運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余機(jī)械臂
11.1概述
11.2面向任務(wù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)
11.3微分逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
11.4冗余度求解的優(yōu)化法
11.5冗余度求解的任務(wù)增廣法
11.6二階冗余度求解
11.7循環(huán)性
11.8超冗余機(jī)械臂
11.9結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第12章并聯(lián)機(jī)器人
12.1定義
12.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
12.3運(yùn)動(dòng)學(xué)
12.4速度和精度分析
12.5奇異分析
12.6工作空間分析
12.7靜力學(xué)分析和靜平衡
12.8動(dòng)力學(xué)分析
12.9設(shè)計(jì)
12.10應(yīng)用實(shí)例
12.11結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第13章具有柔性元件的機(jī)器人
13.1具有柔性關(guān)節(jié)的機(jī)器人
13.2具有柔性連桿的機(jī)器人
參考文獻(xiàn)
第14章模型識(shí)別
14.1概述
14.2運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定
14.3慣性參數(shù)估計(jì)
14.4可辨識(shí)性和數(shù)值調(diào)整
14.5結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第15章機(jī)器人手
15.1基本概念
15.2機(jī)器人手的設(shè)計(jì)
15.3驅(qū)動(dòng)與傳感技術(shù)
15.4機(jī)器人手的建模與控制
15.5應(yīng)用與發(fā)展趨勢
15.6結(jié)論與擴(kuò)展閱讀
參考文獻(xiàn)
第16章有腿機(jī)器人
16.1歷史概述
16.2周期性行走的分析
16.3采用正動(dòng)力學(xué)的雙足機(jī)器人控制
16.4采用ZMP方法的雙足機(jī)器人
16.5多腿機(jī)器人
16.6其他的有腿機(jī)器人
16.7性能指標(biāo)
16.8結(jié)論與未來發(fā)展趨勢
參考文獻(xiàn)
第17章輪式機(jī)器人
17.1概述
17.2輪式機(jī)器人的移動(dòng)性
17.3輪式移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)空間模型
17.4輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性
17.5輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
17.6結(jié)論
參考文獻(xiàn)
第18章微型和納米機(jī)器人
18.1概述
18.2規(guī)模
18.3微米納米級(jí)上的驅(qū)動(dòng)器
18.4微米納米級(jí)上的傳感器
18.5制造
18.6微裝配
18.7微型機(jī)器人技術(shù)
18.8納米機(jī)器人技術(shù)
18.9結(jié)論
參考文獻(xiàn)