仿生機(jī)器魚(yú)原理及應(yīng)用

定　價(jià)：￥59.00

作　者：	沈艷著
出版社：	電子工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò) 人工智能

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ISBN：	9787121303814	出版時(shí)間：	2017-02-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	196	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　由于水環(huán)境的惡劣性、復(fù)雜性、高度的腐蝕性、強(qiáng)壓力和對(duì)傳感器的不透明性，這使得水環(huán)境下的作業(yè)任務(wù)發(fā)生了很大變化，一般的潛水技術(shù)已無(wú)法適應(yīng)現(xiàn)代高深度綜合考察、研究以及完成各種作業(yè)和應(yīng)用的需要。魚(yú)類(lèi)經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的自然選擇，進(jìn)化出性能完備的游動(dòng)機(jī)能和器官，為人類(lèi)研制新型水下推進(jìn)控制系統(tǒng)提供了模仿對(duì)象。本書(shū)就機(jī)器魚(yú)的仿生原理、動(dòng)態(tài)建模以及設(shè)計(jì)，并就機(jī)器魚(yú)的控制策略以及機(jī)器魚(yú)群的協(xié)同調(diào)度進(jìn)行了深入的探討?？蓮V泛應(yīng)用于軍事領(lǐng)域、海洋探險(xiǎn)、水下考古以及娛樂(lè)領(lǐng)域。

作者簡(jiǎn)介

　　沈艷，女，成都信息工程大學(xué)教授，完成the U.S. National Science Foundation 、863”計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金、總裝備部、總參謀部、四川省科技廳、廣東省產(chǎn)學(xué)研項(xiàng)目等國(guó)家、省部級(jí)科研項(xiàng)目以及企事業(yè)委托項(xiàng)目20余項(xiàng)，在《NeuroComputing》、《計(jì)算機(jī)學(xué)報(bào)》等雜志及國(guó)際會(huì)議上發(fā)表學(xué)術(shù)論文50余篇，其中SCI檢索6篇，EI檢索30篇，曾獲 ICESS2008*佳論文獎(jiǎng)，出版學(xué)術(shù)專(zhuān)著1部，教材4部，授權(quán)10項(xiàng)國(guó)家專(zhuān)利，多種學(xué)術(shù)刊物審稿人。

圖書(shū)目錄

目錄
第1章緒論\t（1）
1．1 仿生機(jī)器魚(yú)研究的背景\t（1）
1．2 仿生機(jī)器魚(yú)的發(fā)展與現(xiàn)狀\t（4）
1．2．1 仿生機(jī)器魚(yú)系統(tǒng)研制\t（5）
1．2．2 仿生機(jī)器魚(yú)推進(jìn)機(jī)理研究\t（11）
1．2．3 仿生機(jī)器魚(yú)控制方法研究\t（12）
1．2．4 多仿生機(jī)器魚(yú)協(xié)調(diào)與協(xié)作研究\t（13）
1．3 仿生機(jī)器魚(yú)的研究?jī)?nèi)容\t（15）
1．4 本書(shū)的主要工作及組織結(jié)構(gòu)\t（16）
1．5 小結(jié)\t（17）
參考文獻(xiàn)\t（17）
第2章魚(yú)類(lèi)游動(dòng)機(jī)理\t（23）
2．1 引言\t（23）
2．2 魚(yú)類(lèi)魚(yú)鰭描述\t（24）
2．3 魚(yú)類(lèi)推進(jìn)模式\t（25）
2．4 ?科模式推進(jìn)機(jī)理\t（27）
2．5 小結(jié)\t（29）
參考文獻(xiàn)\t（29）
第3章仿生機(jī)器魚(yú)動(dòng)態(tài)建模\t（31）
3．1 引言\t（31）
3．2 仿生機(jī)器魚(yú)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型\t（31）
3．2．1 尾鰭的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型\t（31）
3．2．2 機(jī)器魚(yú)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型\t（32）
3．3 仿生機(jī)器魚(yú)動(dòng)力學(xué)建模\t（34）
3．3．1 仿生機(jī)器魚(yú)受力分析\t（34）
3．3．2 仿生機(jī)器魚(yú)動(dòng)力學(xué)模型\t（35）
3．3．3 仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證\t（41）
3．4 仿生機(jī)器魚(yú)能耗建模\t（48）
3．4．1 仿生機(jī)器魚(yú)能耗分析\t（48）
3．4．2 能耗測(cè)量主要技術(shù)手段\t（49）
3．4．3 仿生機(jī)器魚(yú)能耗模型\t（52）
3．5 小結(jié)\t（62）
參考文獻(xiàn)\t（62）
第4章仿生機(jī)器魚(yú)機(jī)總體設(shè)計(jì)\t（66）
4．1 引言\t（66）
4．2 仿生機(jī)器魚(yú)總體方案設(shè)計(jì)\t（66）
4．3 仿生機(jī)器魚(yú)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)\t（68）
4．3．1 現(xiàn)有機(jī)器魚(yú)機(jī)構(gòu)比較和分析\t（68）
4．3．2 機(jī)器魚(yú)魚(yú)體設(shè)計(jì)\t（70）
4．3．3 機(jī)器魚(yú)尾鰭設(shè)計(jì)\t（71）
4．3．4 機(jī)器魚(yú)重心調(diào)節(jié)\t（72）
4．3．5 機(jī)器魚(yú)制作\t（73）
4．4 仿生機(jī)器魚(yú)硬件設(shè)計(jì)\t（75）
4．4．1 主控制模塊\t（77）
4．4．2 運(yùn)動(dòng)模塊\t（80）
4．4．3 感知模塊\t（84）
4．4．4 無(wú)線通信模塊\t（85）
4．4．5 供電模塊\t（86）
4．5 仿生機(jī)器魚(yú)軟件設(shè)計(jì)\t（89）
4．5．1 機(jī)器魚(yú)軟件設(shè)計(jì)\t（89）
4．5．2 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)\t（104）
4．6 機(jī)器魚(yú)的典型應(yīng)用\t（107）
4．6．1 機(jī)器魚(yú)在水環(huán)境監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用\t（107）
4．6．2 鹽湖環(huán)境的多機(jī)器魚(yú)應(yīng)用\t（114）
4．7 小結(jié)\t（115）
參考文獻(xiàn)\t（115）
第5章仿生機(jī)器魚(yú)運(yùn)動(dòng)控制策略\t（120）
5．1 引言\t（120）
5．2 仿生機(jī)器魚(yú)的基本運(yùn)動(dòng)控制方法\t（121）
5．2．1 速度控制方法\t（121）
5．2．2 游動(dòng)方向控制方法\t（122）
5．2．3 點(diǎn)到點(diǎn)控制方法\t（122）
5．3 仿生機(jī)器魚(yú)的運(yùn)動(dòng)控制方法\t（123）
5．3．1 基于PID的控制方法\t（123）
5．3．2 基于模糊的控制方法\t（126）
5．3．3 基于智能算法的控制方法\t（130）
5．3．4 基于能量考慮運(yùn)動(dòng)控制方法\t（134）
5．4 小結(jié)\t（138）
參考文獻(xiàn)\t（138）
第6章多機(jī)器魚(yú)協(xié)調(diào)與協(xié)作技術(shù)\t（142）
6．1 引言\t（142）
6．2 機(jī)器魚(yú)節(jié)點(diǎn)模型\t（143）
6．2．1 感知模型\t（143）
6．2．2 通信模型\t（146）
6．2．3 運(yùn)動(dòng)模型\t（147）
6．3 多仿生機(jī)器魚(yú)能量有效的任務(wù)分配\t（147）
6．3．1 粒子群優(yōu)化算法\t（148）
6．3．2 任務(wù)分配數(shù)學(xué)描述\t（151）
6．3．3 仿真實(shí)驗(yàn)\t（153）
6．4 基于Bezier曲線的多仿生機(jī)器魚(yú)路徑跟蹤\t（156）
6．4．1 Bezier曲線\t（156）
6．4．2 Bezier曲線路徑跟蹤\t（157）
6．4．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析\t（159）
6．5 基于虛擬力的多機(jī)器魚(yú)群避碰避障\t（160）
6．5．1 人工勢(shì)場(chǎng)法\t（160）
6．5．2 機(jī)器魚(yú)虛擬力分析\t（160）
6．5．3 仿真實(shí)驗(yàn)\t（163）
6．6 多機(jī)器魚(yú)能量有效的目標(biāo)跟蹤\t（166）
6．6．1 目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型\t（166）
6．6．2 測(cè)量模型\t（167）
6．6．3 機(jī)器魚(yú)調(diào)度算法設(shè)計(jì)\t（167）
6．6．4 仿真實(shí)驗(yàn)\t（169）
6．7 多機(jī)器魚(yú)編隊(duì)控制\t（173）
6．7．1 隊(duì)形控制\t（173）
6．7．2 任務(wù)描述\t（176）
6．7．3 一致性編隊(duì)算法\t（179）
6．7．4 仿真與實(shí)驗(yàn)\t（179）
6．8 小結(jié)\t（181）
參考文獻(xiàn)\t（182）