多智能體系統(tǒng)的協(xié)同群集運(yùn)動(dòng)控制

定　價(jià)：￥95.00

作　者：	陳杰，方浩，辛斌著
出版社：	科學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	系統(tǒng)與控制叢書
標(biāo)　簽：	計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò) 人工智能

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ISBN：	9787030511652	出版時(shí)間：	2017-03-01	包裝：	平裝
開本：	32開	頁數(shù)：	228	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書以多智能體系統(tǒng)協(xié)同群集運(yùn)動(dòng)控制為主線，首先介紹圖論和控制器設(shè)計(jì)所用到的基礎(chǔ)理論知識；其次，分別從拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的邊保持和代數(shù)連通度兩個(gè)角度介紹了連通性保持條件下的協(xié)同群集運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議設(shè)計(jì)方法。進(jìn)而，從個(gè)體動(dòng)態(tài)模型和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)模型兩方面繼續(xù)深入，針對典型的輪式移動(dòng)機(jī)器人非完整約束模型介紹了連通性保持條件下的協(xié)同控制策略，為簡化系統(tǒng)復(fù)雜拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)對控制器設(shè)計(jì)的影響，還介紹了基于骨干網(wǎng)絡(luò)提取的協(xié)同群集運(yùn)動(dòng)控制策略。本書將個(gè)體動(dòng)態(tài)模型由一階、二階線性模型提升到高階非線性系統(tǒng)模型，介紹了高階非線性系統(tǒng)協(xié)同控制協(xié)議設(shè)計(jì)方法；最后，針對多智能體系統(tǒng)非合作行為檢測與隔離進(jìn)行了詳細(xì)介紹，并提出了相關(guān)算法。

作者簡介

　　陳杰，方浩，辛斌著

圖書目錄

編者的話序言前言第1章緒論 1.1 多智能體分布式群集運(yùn)動(dòng)控制 1.2 多智能體一致性控制概述 1.2.1 低階積分器多智能體一致性 1.2.2 高階線性多智能體一致性 1.2.3 高階非線性多智能體一致性 1.3 多智能體非合作行為檢測與補(bǔ)償概述 1.4 代數(shù)圖論背景知識第2章連通性保持條件下多智能體系統(tǒng)群集運(yùn)動(dòng)控制 2.1 研究背景 2.2 問題描述 2.3 領(lǐng)航跟隨群集運(yùn)動(dòng)控制律 2.4 穩(wěn)定性分析 2.5 仿真和實(shí)驗(yàn) 2.5.1 數(shù)值仿真 2.5.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 2.6 結(jié)論第3章基于代數(shù)連通度估計(jì)的多智能體系統(tǒng)群集運(yùn)動(dòng)控制 3.1 研究背景 3.2 問題描述 3.3 控制律設(shè)計(jì) 3.4 λ2的分布式估計(jì) 3.5 穩(wěn)定性分析 3.6 仿真和實(shí)驗(yàn) 3.6.1 數(shù)值仿真 3.6.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 3.7 結(jié)論第4章連通性保持下多移動(dòng)機(jī)器人群集控制 4.1 研究背景 4.2 問題描述 4.3 群集運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì) 4.3.1 不帶有領(lǐng)航者的群集運(yùn)動(dòng)控制 4.3.2 帶有領(lǐng)航者的群集運(yùn)動(dòng)控制 4.4 仿真和實(shí)驗(yàn) 4.4.1 數(shù)值仿真 4.4.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 4.5 結(jié)論第5章基于骨干網(wǎng)絡(luò)的多智能體系統(tǒng)群集運(yùn)動(dòng)與避障控制 5.1 研究背景 5.2 預(yù)備知識 5.2.1 問題描述 5.2.2 流體力學(xué)基礎(chǔ) 5.2.3 流函數(shù) 5.3 總體控制策略 5.3.1 分布式拓?fù)淇刂? 5.3.2 分布式運(yùn)動(dòng)控制 5.4 仿真和實(shí)驗(yàn) 5.4.1 數(shù)值仿真 5.4.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 5.5 結(jié)論第6章參數(shù)不確定的高階非線性多智能體系統(tǒng)一致性控制 6.1 研究背景 6.2 問題描述 6.3 分布式控制器設(shè)計(jì) 6.3.1 基于鄰居信息的虛擬控制 6.3.2 控制器設(shè)計(jì)過程 6.4 數(shù)值仿真 6.5 結(jié)論第7章 Brunovsky型高階非線性多智能體系統(tǒng)一致性控制 7.1 研究背景 7.2 問題描述 7.3 分布式控制器設(shè)計(jì) 7.3.1 基于鄰居信息的分布式虛擬控制器設(shè)計(jì) 7.3.2 基于鄰居信息的模糊邏輯系統(tǒng) 7.3.3 控制器迭代設(shè)計(jì)過程 7.4 數(shù)值仿真 7.5 結(jié)論第8章高階非線性多智能體分布式自適應(yīng)魯棒控制 8.1 研究背景 8.2 問題描述 8.3 自適應(yīng)魯棒一致性控制 8.4 主要結(jié)論和系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 8.5 自適應(yīng)魯棒一致性控制器性能分析 8.6 數(shù)值仿真 8.7 結(jié)論第9章多任務(wù)約束下多智能體協(xié)同編隊(duì)控制 9.1 研究背景 9.2 問題描述 9.3 多任務(wù)約束協(xié)調(diào)與求解 9.4 多任務(wù)切換與編隊(duì)控制器設(shè)計(jì) 9.5 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 9.6 仿真和實(shí)驗(yàn) 9.6.1 數(shù)值仿真 9.6.2 實(shí)物實(shí)驗(yàn) 9.7 結(jié)論第10章一階多智能體系統(tǒng)非合作行為檢測與隔離 10.1 研究背景 10.2 系統(tǒng)模型及非合作行為建模 10.2.1 系統(tǒng)建模 10.2.2 非合作行為定義 10.2.3 非合作行為建模 10.3 一階多智能體系統(tǒng)非合作行為檢測、隔離與修復(fù) 10.3.1 問題描述 10.3.2 非合作行為檢測、隔離與修復(fù)算法設(shè)計(jì) 10.3.3 仿真和實(shí)驗(yàn) 10.4 結(jié)論第11章基于鄰居相關(guān)狀態(tài)的多智能體非合作行為檢測與隔離 11.1 研究背景 11.2 基于鄰居相關(guān)狀態(tài)的非合作行為檢測 11.2.1 問題描述 11.2.2 非合作行為檢測模型的構(gòu)建 11.2.3 非合作行為檢測算法的設(shè)計(jì) 11.2.4 數(shù)值仿真 11.3 非合作行為檢測信息的交互與融合 11.3.1 問題描述 11.3.2 檢測信息的交互與融合方案 11.3.3 數(shù)值仿真 11.4 結(jié)論參考文獻(xiàn)