工業(yè)機(jī)器人實(shí)用技術(shù)150問

第1章 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識\t1
第1問：如何簡要定義工業(yè)機(jī)器人？\t1
第2問：工業(yè)機(jī)器人由幾個主要部分構(gòu)成？\t1
第3問：什么是機(jī)器人的“動作自由度”？\t2
第4問：機(jī)器人的“安裝方式”有幾種？\t2
第5問：機(jī)器人采用什么“驅(qū)動方式”？\t3
第6問：機(jī)器人用什么器件進(jìn)行“位置檢測”？\t3
第7問：機(jī)器人的“動作范圍”如何表示？\t4
第8問：機(jī)器人動作的“最大速度”如何確定？\t4
第9問：什么是機(jī)器人的“最大動作半徑”？\t5
第10問：什么是機(jī)器人的“可搬運(yùn)重量”？\t6
第11問：什么是機(jī)器人的“位置重復(fù)精度”？\t7
第12問：機(jī)器人可以控制外部伺服系統(tǒng)運(yùn)行嗎？\t7
第13問：機(jī)器人可以直接連接觸摸屏運(yùn)行嗎？\t10
第14問：機(jī)器人可以直接在工業(yè)總線下運(yùn)行嗎？\t13
第15問：機(jī)器人控制器有哪些主要技術(shù)指標(biāo)？\t15
第16問：機(jī)器人有幾種位置示教方式？\t16
第17問：機(jī)器人控制器有哪些標(biāo)準(zhǔn)接口？各自有什么用途？\t16
第18問：機(jī)器人控制器有哪些標(biāo)準(zhǔn)配置的I/O信號？\t18
第19問：機(jī)器人控制器如何擴(kuò)展配置外部I/O信號？\t21
第20問：什么是專用I/O信號？\t29
第21問：機(jī)器人有幾種工作模式？如何選擇？\t29
第22問：機(jī)器人需要接地嗎？\t30
第23問：機(jī)器人的控制面板一般應(yīng)該配置什么信號開關(guān)？\t31
第24問：什么是機(jī)器人的控制點(diǎn)？\t31
第25問：什么是機(jī)器人的世界坐標(biāo)系？\t32
第26問：什么是機(jī)器人的基本坐標(biāo)系？\t33
第27問：什么是機(jī)器人的機(jī)械法蘭IF坐標(biāo)系？\t34
第28問：什么是機(jī)器人的工件坐標(biāo)系？\t35
第29問：什么是機(jī)器人的工具（TOOL）坐標(biāo)系？\t37
第30問：JOG的動作形式有幾種？\t40
第31問：什么是關(guān)節(jié)型JOG？\t41
第32問：什么是直交型JOG？\t41
第33問：什么是TOOL型JOG？\t42
第34問：什么是三軸直交型JOG？\t42
第35問：什么是圓筒型JOG？\t43
第36問：什么是工件型JOG？\t43
第37問：使用示教單元可以執(zhí)行程序的“單步運(yùn)行”嗎？\t44
第38問：使用示教單元可以執(zhí)行“程序回退”運(yùn)行嗎？\t44
第39問：使用示教單元可以執(zhí)行“程序跳轉(zhuǎn)”運(yùn)行嗎？\t45
第2章 機(jī)器人專用輸入/輸出信號\t46
第40問：什么是“操作權(quán)”？如何設(shè)置操作權(quán)？\t46
第41問：什么是最佳速度控制？\t47
第42問：什么是“最佳加減速度控制”？\t47
第43問：什么是“柔性控制功能”？\t48
第44問：什么是“碰撞檢測功能”？\t52
第45問：什么是“連續(xù)軌跡控制功能”？\t55
第46問：什么是“程序斷點(diǎn)連續(xù)執(zhí)行功能”？\t57
第47問：什么是“中斷功能”？\t57
第48問：機(jī)器人編程語言有“子程序功能”嗎？\t60
第49問：什么是“用戶定義區(qū)”？\t64
第50問：什么是自由平面限制？\t65
第51問：如何限制“機(jī)器人的動作范圍”？\t66
第52問：什么是“特異點(diǎn)”？\t67
第53問：什么是“程序中斷后的重新動作方式” \t67
第54問：如何對“輸入/輸出信號”進(jìn)行分類 \t68
第55問：“啟動”和“停止”信號如何動作？\t69
第56問：什么是“程序復(fù)位”信號？\t69
第57問：什么是“報(bào)警復(fù)位”信號？\t71
第58問：什么是“停止循環(huán)運(yùn)行”信號？\t71
第59問：什么是“機(jī)械鎖定”信號？\t72
第60問：什么是“回退避點(diǎn)”信號？\t72
第61問：什么是“通用輸出信號復(fù)位”信號？\t74
第62問：什么是“選定程序生效”信號？\t75
第63問：什么是“選定速度比例生效”信號？\t76
第64問：什么是“程序號輸出請求”信號？\t76
第65問：什么是“程序行號輸出請求”信號？\t77
第3章 動作指令\t78
第66問：機(jī)器人的位置控制點(diǎn)如何表示？\t78
第67問：什么是結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1？\t80
第68問：什么是結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL2 \t83
第69問：什么是“關(guān)節(jié)插補(bǔ)”？\t84
第70問：什么是“直線插補(bǔ)”？\t85
第71問：什么是“真圓插補(bǔ)”？\t86
第72問：什么是“圓弧插補(bǔ)”？\t87
第73問：什么是“2點(diǎn)型圓弧插補(bǔ)”？\t88
第74問：什么是“3點(diǎn)型圓弧插補(bǔ)”？\t89
第75問：什么是“轉(zhuǎn)矩限制指令”？\t89
第76問：什么是“機(jī)器人的定位精度”？\t90
第77問：什么是“機(jī)器人的高精度軌跡控制”？\t91
第78問：什么是碼垛（PALLET）指令 \t91
第79問：與程序結(jié)構(gòu)相關(guān)的指令有幾種？\t95
第80問：什么是無條件跳轉(zhuǎn)指令？\t95
第81問：什么是“條件跳轉(zhuǎn)指令”？\t96
第82問：怎樣“根據(jù)不同條件進(jìn)行程序跳轉(zhuǎn)”？\t98
第83問：怎樣使用“On．．．GoTo指令”？\t99
第84問：怎樣使用“調(diào)用子程序指令On．．． GoSub”？\t100
第85問：什么是“循環(huán)指令”？\t102
第86問：什么是“Skip跳轉(zhuǎn)指令”？\t103
第87問：如何使用等待指令Wait？\t104
第88問：機(jī)器人能不能直接驅(qū)動輸入信號？\t104
第89問：機(jī)器人能不能直接驅(qū)動輸出信號？\t105
第90問：機(jī)器人如何與外部設(shè)備通信？\t107
第91問：機(jī)器人的“INPUT指令”如何使用？\t108
第92問：如何進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的“乘法/除法”運(yùn)算？\t109
第93問：如何進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的“加法/減法”運(yùn)算？\t109
第94問：什么是“多任務(wù)處理”？\t110
第95問：什么是任務(wù)區(qū)？如何進(jìn)行任務(wù)區(qū)內(nèi)程序的設(shè)置？\t110
第96問：機(jī)器人控制器能夠預(yù)裝多少個程序？如何在操作面板上選擇程序？\t115
第4章 機(jī)器人的工作狀態(tài)\t117
第97問：什么是“狀態(tài)變量”？為什么要使用“狀態(tài)變量”？\t117
第98問：什么是“當(dāng)前位置”？如何表示“當(dāng)前位置”？\t117
第99問：如何獲取與“碰撞檢測相關(guān)的轉(zhuǎn)矩”？\t118
第100問：如何檢測碰撞結(jié)果？\t121
第101問：如何檢測各軸的實(shí)際負(fù)載率？\t122
第102問：如何通過參數(shù)設(shè)置機(jī)器人的動作范圍？\t123
第103問：如何求得兩點(diǎn)之間的距離 \t124
第5章 機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的聯(lián)合應(yīng)用\t126
第104問：機(jī)器人與視覺系統(tǒng)是怎樣連接的？\t126
第105問：如何設(shè)置機(jī)器人、視覺系統(tǒng)的IP地址？\t127
第106問：與視覺相關(guān)的指令有幾種？\t130
第107問：如何使用NVPst──啟動視覺程序獲取信息指令？\t130
第108問：如何使用NVIn──讀取信息指令？\t134
第109問：如何使用NVRun——視覺程序啟動指令？\t135
第110問：如何使用NVTrg——請求拍照指令？\t135
第111問：如何使用與視覺功能相關(guān)的狀態(tài)變量？\t136
第6章 視覺追蹤功能的應(yīng)用\t138
第112問：什么是追蹤功能？\t138
第113問：什么是傳送帶追蹤功能？\t138
第114問：什么是視覺追蹤功能？\t139
第115問：視覺追蹤包含哪些功能？可應(yīng)用于哪些場合？\t140
第116問：視覺追蹤系統(tǒng)有哪些主要技術(shù)指標(biāo)？\t140
第117問：在視覺追蹤系統(tǒng)中編碼器有什么作用？如何連接編碼器？如何確定編碼器序號？\t\t141
第118問：在傳送帶追蹤的系統(tǒng)中光電開關(guān)有什么作用？如何連接光電開關(guān)？使用時有何注意事項(xiàng)？\t143
第119問：追蹤基本指令TrBase的功能是什么？如何使用？\t144
第120問：追蹤指令TrClr的功能是什么？如何使用？\t145
第121問：追蹤指令Trk的功能是什么？如何使用？\t145
第122問：追蹤指令TrOut的功能是什么？如何使用？\t146
第123問：追蹤指令TrRd的功能是什么？如何使用？\t146
第124問：追蹤指令TrWrt的功能是什么？如何使用？\t147
第125問：如何監(jiān)視傳送帶的速度？\t148
第126問：在視覺追蹤實(shí)際操作時要預(yù)先執(zhí)行什么程序？\t149
第127問：A程序主要起什么作用？什么是“單位脈沖機(jī)器人移動量”？\t149
第128問：B程序主要起什么作用？如何在視覺追蹤程序中進(jìn)行2D標(biāo)定？\t153
第129問：C程序主要起什么作用？如何進(jìn)行“抓取點(diǎn)”標(biāo)定？\t156
第130問：CM程序主要起什么作用？如何進(jìn)行信息傳遞？\t159
第131問：1#程序主要起什么作用？\t167
第132問：PVSCal指令有什么功能？\t180
第133問：什么是“機(jī)帶位置”關(guān)系 \t181
第134問：什么是“等待區(qū)”？什么是“追蹤區(qū)”？什么是“放棄區(qū)”？\t183
第135問：如何觀察運(yùn)行的工件在機(jī)器人坐標(biāo)系的位置？\t183
第136問：對于線掃描型視覺系統(tǒng)，如何確定其信息發(fā)送時間點(diǎn)位？\t184
第137問：機(jī)器人沒有追蹤動作可能有幾種原因？\t185
第138問：機(jī)器人的電池起什么作用？使用時間多長？\t186
第139問：在更換電機(jī)或電池后如何設(shè)置原點(diǎn)？\t188
第140問：如何設(shè)置用戶原點(diǎn)\t190
第141 問：為什么機(jī)器人要裝壓力開關(guān)？\t191
第142問：機(jī)器人有哪些自我保護(hù)功能？\t191
第143問：機(jī)器人有哪些安全操作規(guī)程？\t192
第144問：“緊急停止信號”與“停止信號”有什么區(qū)別？\t193
第145問：什么是“電磁噪聲”？機(jī)器人如何防“電磁噪聲”？\t193
第146問：怎樣閱讀報(bào)警信息？\t194
第147問：如果機(jī)器人抓手端發(fā)生振動，應(yīng)該如何處置？\t194
第148問：如果機(jī)器人無法伺服ON，應(yīng)該如何處置？\t194
第149問：如果機(jī)器人無法自動啟動，應(yīng)該如何處置？\t195
第150問：如果機(jī)器人在自動運(yùn)行中發(fā)生“位置偏移”，是什么原因，應(yīng)該如何處置？\t195
第151問：如果機(jī)器人電源回路總是“跳閘”，應(yīng)該如何處置？\t196
第152問：如果機(jī)器人抓手不能正常動作，應(yīng)該如何處置？\t196
第153問：如果機(jī)器人以太網(wǎng)通信發(fā)生錯誤，應(yīng)該如何處置？\t196