交流永磁電機進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)

目錄
第1章伺服系統(tǒng)概述
1.1伺服系統(tǒng)的基本概念
1.1.1伺服系統(tǒng)的定義
1.1.2伺服系統(tǒng)發(fā)展回顧
1.1.3伺服系統(tǒng)的組成
1.2對伺服系統(tǒng)的基本要求
1.2.1穩(wěn)定性好
1.2.2動態(tài)特性快速精準
1.2.3穩(wěn)態(tài)特性平穩(wěn)無差
1.3伺服系統(tǒng)的分類
1.3.1按調(diào)節(jié)理論分類
1.3.2按使用執(zhí)行元件分類
1.3.3按系統(tǒng)信號特點分類
1.3.4按系統(tǒng)部件輸入輸出特性不同分類
1.4伺服系統(tǒng)的發(fā)展歷程
1.5交流伺服系統(tǒng)的組成
1.5.1交流伺服電動機
1.5.2功率放大變換器
1.5.3傳感器
1.5.4控制器
1.6伺服系統(tǒng)的典型輸入信號
第2章旋轉(zhuǎn)式永磁同步伺服電機（PMSM）控制系統(tǒng)
2.1旋轉(zhuǎn)式永磁同步伺服電機控制系統(tǒng)的組成
2.2旋轉(zhuǎn)式永磁同步伺服電機的結(jié)構(gòu)與基本工作原理
2.3旋轉(zhuǎn)式永磁同步伺服電機的數(shù)學模型
2.3.1為簡化數(shù)學模型要做的一些假設(shè)
2.3.2定子電壓方程
2.3.3轉(zhuǎn)矩方程和運動方程
2.3.4狀態(tài)方程
2.4旋轉(zhuǎn)式永磁同步伺服電機矢量控制原理
2.5旋轉(zhuǎn)式交流永磁同步電機矢量控制系統(tǒng)設(shè)計
2.5.1狀態(tài)方程與控制框圖
2.5.2解耦控制與坐標變換的實現(xiàn)
2.5.3電流實現(xiàn)反饋線性化控制
2.5.4速度控制器設(shè)計
2.5.5位置控制器設(shè)計
第3章伺服驅(qū)動的負載機械特性
3.1旋轉(zhuǎn)體的運動方程
3.2負載的轉(zhuǎn)矩特性
3.3幾種典型的非線性現(xiàn)象
3.3.1現(xiàn)象分析
3.3.2飽和現(xiàn)象研究
3.3.3間隙現(xiàn)象的討論
3.3.4摩擦分析
3.4機械諧振
3.5機械剛度與伺服剛度
3.6機械負載的折算與匹配
第4章永磁直線同步電動機（PMLSM）伺服系統(tǒng)
4.1直線電動機的發(fā)展和應(yīng)用簡述
4.2永磁直線同步伺服電動機
4.2.1直線電動機直接驅(qū)動實現(xiàn)“零傳動”鏈
4.2.2永磁直線同步電動機的基本結(jié)構(gòu)
4.2.3永磁直線同步電動機的基本工作原理
4.2.4永磁直線同步電動機的端部效應(yīng)
4.3永磁直線同步電動機的齒槽定位力及其削弱
4.4永磁直線同步電動機的紋波力及其削弱
4.5直線電動機在機床上應(yīng)用發(fā)展緩慢的原因分析
第5章交流伺服系統(tǒng)常用傳感器
5.1概述
5.2光電編碼器
5.2.1增量式光電編碼器
5.2.2絕對式光電編碼器
5.2.3混合式光電編碼器
5.3旋轉(zhuǎn)變壓器
5.4光柵
5.4.1直線式透射光柵
5.4.2莫爾條紋式光柵
5.4.3光柵檢測裝置
5.5加速度傳感器
5.6電流傳感器
第6章交流伺服系統(tǒng)的功率變換電路
6.1交流伺服系統(tǒng)功率變換主電路的構(gòu)成
6.2功率變換主電路的設(shè)計
6.2.1整流電路的設(shè)計
6.2.2濾波電路的設(shè)計
6.2.3逆變電路的設(shè)計
6.2.4緩沖電路的設(shè)計
6.2.5制動電路的設(shè)計
6.3PWM控制技術(shù)
6.3.1SPWM控制技術(shù)
6.3.2電流跟蹤型PWM控制技術(shù)
第7章PMSM(PMLSM)伺服驅(qū)動系統(tǒng)若干特殊問題
7.1永磁同步電動機的d、q軸數(shù)學模型
7.1.1永磁同步電動機的d、q軸基本數(shù)學模型
7.1.2計及鐵損時PMSM的d、q軸數(shù)學模型
7.2關(guān)于轉(zhuǎn)子磁極初始位置的檢測
7.3永磁同步伺服電動機的弱磁控制問題
7.4正弦波永磁同步電動機的矢量控制方法
7.4.1id=0控制
7.4.2最大轉(zhuǎn)矩電流比控制
7.4.3最大轉(zhuǎn)矩磁鏈比控制（最大轉(zhuǎn)矩電動勢比控制）
7.4.4功率因數(shù)cosφ=1控制
7.4.5最大效率控制
7.4.6永磁同步電動機的參數(shù)與其輸出極限
7.4.7實際定子電流響應(yīng)的延遲作用影響
第8章數(shù)控機床進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)
8.1數(shù)控機床的坐標軸規(guī)定
8．2對數(shù)控機床進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)的要求
8．2．1對進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)的基本要求
8．2．2數(shù)控機床進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)的要求
8．3進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)的組成及其數(shù)學模型
8．4進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)特性與伺服性能分析
8．4．1時間響應(yīng)特性
8．4．2頻率響應(yīng)特性
8．4．3穩(wěn)定性分析
8．4．4快速性分析
8．4．5伺服精度與伺服剛度
8．5進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)增益設(shè)計
8．5．1一個三階進給驅(qū)動伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)增益設(shè)計
8．5．2多軸系統(tǒng)的系統(tǒng)增益設(shè)計
8．6電機驅(qū)動部件的設(shè)計
8．6．1靜態(tài)設(shè)計
8．6．2動態(tài)設(shè)計
8．7機械傳動部件的設(shè)計
8．7．1概述
8．7．2機械傳動部件的諧振頻率
8．7．3轉(zhuǎn)動慣量
8．7．4機械傳動部件的剛度
8．7．5阻尼比
8．7．6機械傳動部件中的非線性因素
8．7．7工作臺導(dǎo)軌
8．7．8滾珠絲杠螺母傳動裝置
8．7．9滾珠絲杠支承專用軸承的選用
第9章PC數(shù)控的軌跡插補與控制原理及實現(xiàn)方法
9．1何謂PC數(shù)控
9．2PC控制加工過程的基本原理
9．2．1PC數(shù)控加工的基本概念
9．2．2PC數(shù)控加工的實現(xiàn)過程
9．3PC數(shù)控的軌跡插補原理
9．3．1PC數(shù)控軌跡插補的基本原理
9．3．2PC數(shù)控軌跡插補的基本方法
9．3．3PC數(shù)控的高速采樣插補方法
9．3．4PC數(shù)控的柔性加減速控制方法
9．4PC數(shù)控的軌跡控制原理與方法
9．4．1PC數(shù)控軌跡控制的基本原理
9．4．2PC數(shù)控的連續(xù)運動控制
9．4．3PC數(shù)控的數(shù)字化連續(xù)運動控制
9．5PC數(shù)控提高軌跡精度的控制方法
9．5．1什么是精密加工
9．5．2進給軸跟隨誤差對軌跡精度的影響
9．5．3高速PC數(shù)控的軌跡前瞻控制方法
9．5．4從控制角度看提高合成軌跡精度的途徑
9．5．5軌跡誤差增益匹配控制方法
9．5．6軌跡誤差交叉耦合控制方法
9．5．7軌跡誤差預(yù)測補償控制方法
9．5．8軌跡誤差的仿真學習控制方法
附錄加加速度jerk簡介
參考文獻