未知環(huán)境下智能機器人自主導航定位方法與應用

定　價：￥45.00

作　者：	曲麗萍王宏健著
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787560361116	出版時間：	2017-02-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	191	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《未知環(huán)境下智能機器人自主導航定位方法與應用》以智能機器人自主導航定位技術的理論和方法作為研究內(nèi)容展開論述。《未知環(huán)境下智能機器人自主導航定位方法與應用》共分九章，主要包括六方面內(nèi)容：智能機器人與SLAM問題描述、環(huán)境特征提取、EKF—SLAM改進方法、FastSLAM改進方法、數(shù)據(jù)關聯(lián)改進方法及智能機器人研究展望。全書以移動機器人為主線，系統(tǒng)地展現(xiàn)了SLAM技術內(nèi)涵、環(huán)境特征表示、環(huán)境特征提取、EKF—SLAM、FastSLAM、數(shù)據(jù)關聯(lián)等機器人導航定位研究的基礎理論，并依據(jù)國際標準數(shù)據(jù)庫和仿真實驗，給出了相應各改進算法的驗證結論。之后，作為SLAM技術研究的延伸和擴展，《未知環(huán)境下智能機器人自主導航定位方法與應用》闡述了自主水下航行器特定環(huán)境下、特有傳感器、特殊的海試數(shù)據(jù)基礎上的SLAM關鍵技術的各項研究成果。全書學術思想較新穎、研究內(nèi)容較經(jīng)濟改革翔實，理論實際結合較緊密，可讀性較強。

作者簡介

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圖書目錄

第1章智能機器人與SLAM問題描述 1.1智能機器人的分類 1.2智能機器人導航與定位 1.3SLAM技術概述 1.4SLAM技術在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀參考文獻第2章移動機器人環(huán)境特征提取方法 2.1移動機器人系統(tǒng)模型研究平臺的建立 2.2環(huán)境特征表示法 2.3移動機器人環(huán)境特征提取的原理 2.4基于角度一距離復合聚類的環(huán)境特征提取方法 2.5實驗結果與分析參考文獻第3章移動機器人擴展卡爾曼濾波同步定位與地圖構建 3.1擴展卡爾曼濾波理論 3.2基于擴展卡爾曼的濾波同步定位與地圖構建 3.3實驗結果與分析參考文獻第4章移動機器人群智能優(yōu)化的同步定位與地圖構建 4.1粒子濾波理論及其算法實現(xiàn) 4.2基于粒子濾波的同步定位與地圖構建 4.3基于粒子群改進的同步定位與地圖構建參考文獻第5章移動機器人同步定位與地圖構建的數(shù)據(jù)關聯(lián) 5.1移動機器人SLAM數(shù)據(jù)關聯(lián)問題描述 5.2移動機器人SLAM數(shù)據(jù)關聯(lián)的概念和原理 5.3單一兼容數(shù)據(jù)關聯(lián) 5.4聯(lián)合兼容數(shù)據(jù)關聯(lián) 5.5基于群智能優(yōu)化的數(shù)據(jù)關聯(lián) 5.6實驗結果與分析參考文獻第6章水下航行器特征提取與數(shù)據(jù)關聯(lián)方法設計實現(xiàn) 6.1水下航行器基礎模型系統(tǒng) 6.2環(huán)境感知聲吶數(shù)據(jù)處理 6.3基于模糊自適應Hough變換的特征提取方法設計與實現(xiàn) 6.4灰色預測ICNN—JCBB快速切換數(shù)據(jù)關聯(lián)方法參考文獻第7章水下航行器組合自適應EKF—SLAM方法設計實現(xiàn) 7.1水下航行器EKF—SLAM方法設計與實現(xiàn) 7.2Sage—Husa自適應EKF—SLAM方法 7.3強跟蹤EKF—SLAM方法 7.4組合自適應EKF—SLAM方法參考文獻第8章水下航行器改進FastSLAM方法設計實現(xiàn) 8.1水下航行器FastSLAM方法研究 8.2線性優(yōu)化重采樣FastSLAM方法設計與實現(xiàn) 8.3模擬退火方差縮減FastSLAM方法設計與實現(xiàn) 參考文獻第9章智能機器人研究發(fā)展方向 9.1智能移動機器人研究發(fā)展方向 9.2自主水下航行器研究發(fā)展方向參考文獻