動(dòng)力定位船舶協(xié)調(diào)編隊(duì)控制

定　價(jià)：￥59.00

作　者：	焦建芳等
出版社：	電子工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787121324369	出版時(shí)間：	2017-08-01	包裝：
開本：	16開	頁數(shù)：	212	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書是一部以動(dòng)力定位船舶為研究對(duì)象，研究其相互之間存在通信約束以及受到海洋環(huán)境擾動(dòng)的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制方法的著作，是作者近年來對(duì)動(dòng)力定位船舶協(xié)調(diào)控制及其相關(guān)領(lǐng)域研究成果的積累和總結(jié)，同時(shí)吸收了國(guó)內(nèi)外相關(guān)參考文獻(xiàn)的精華部分。本書通過清晰的章節(jié)結(jié)構(gòu)，由淺入深地介紹動(dòng)力定位船舶的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制方法，并給出了相應(yīng)編隊(duì)控制方法的仿真驗(yàn)證結(jié)果，圖文并茂地向讀者展現(xiàn)了動(dòng)力定位船舶的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制技術(shù)的精髓。

作者簡(jiǎn)介

　　焦建芳：博士，碩士生導(dǎo)師。2014年6月畢業(yè)于哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院控制理論與控制工程專業(yè)，獲得工學(xué)博士學(xué)位。主要學(xué)術(shù)成果：近年來一直從事協(xié)調(diào)編隊(duì)控制這一熱點(diǎn)問題的理論研究及其在海事領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用，在國(guó)內(nèi)外自動(dòng)控制**學(xué)術(shù)期刊及國(guó)際會(huì)議上發(fā)表論文20篇，其中在SCI收錄**期刊IEEE Transactions on Industrial Electronics， Journal of the Franklin Institute，ISA transactions， Neurocomputing 等發(fā)表論文10余篇，在國(guó)內(nèi)**期刊《自動(dòng)化學(xué)報(bào)》上發(fā)表1篇。授權(quán)發(fā)明專利、實(shí)用新型、外觀設(shè)計(jì)等專利6項(xiàng)。主持國(guó)家自然科學(xué)基金青年基金1項(xiàng)。

圖書目錄

目錄
第1章緒論\t1
1．1 動(dòng)力定位船舶簡(jiǎn)介\t1
1．2 動(dòng)力定位原理介紹\t2
1．3 船舶協(xié)調(diào)編隊(duì)的背景和意義\t8
1．4 協(xié)調(diào)編隊(duì)控制研究現(xiàn)狀\t10
1．4．1 協(xié)調(diào)控制概述\t10
1．4．2 協(xié)調(diào)編隊(duì)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀\t11
1．4．3 多船協(xié)調(diào)編隊(duì)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀\t17
第2章動(dòng)力定位船舶數(shù)學(xué)建模與預(yù)備知識(shí)\t21
2．1 引言\t21
2．2 參考坐標(biāo)系\t22
2．3 船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型\t26
2．3．1 船舶運(yùn)動(dòng)學(xué)模型\t26
2．3．2 船舶動(dòng)力學(xué)模型\t37
2．3．3 仿真研究中的船舶模型\t45
2．4 海洋環(huán)境模型\t48
2．4．1 風(fēng)要素與載荷模型\t48
2．4．2 流要素與載荷模型\t52
2．4．3 波浪要素與載荷模型\t54
2．5 相關(guān)引理和數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)\t69
2．5．1 李雅普諾夫穩(wěn)定性\t69
2．5．2 圖論\t71
第3章基于虛擬領(lǐng)航者的多DP船無源協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t73
3．1 引言\t73
3．2 基于無源性的協(xié)調(diào)控制\t75
3．2．1 基本定義\t75
3．2．2 無源協(xié)調(diào)控制算法\t77
3．2．3 無源協(xié)調(diào)控制穩(wěn)定性分析\t81
3．3 基于虛擬領(lǐng)航者的多DP船無源協(xié)調(diào)編隊(duì)算法\t84
3．3．1 協(xié)調(diào)控制器設(shè)計(jì)的總體思路\t84
3．3．2 導(dǎo)引系統(tǒng)的設(shè)計(jì)\t87
3．3．3 多DP船的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制器設(shè)計(jì)\t90
3．3．4 穩(wěn)定性分析\t93
3．4 仿真試驗(yàn)\t97
第4章有向通信拓?fù)湎碌亩郉P船無源協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t106
4．1 引言\t106
4．2 有向通信拓?fù)湎碌亩郉P船無源協(xié)調(diào)編隊(duì)算法\t108
4．2．1 有向圖的基本知識(shí)\t108
4．2．2 歐拉-拉格朗日系統(tǒng)的無源性\t110
4．2．3 有向通信下的多DP船無源協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t113
4．3 有向通信拓?fù)湎碌亩郉P船混雜協(xié)調(diào)編隊(duì)算法\t122
4．3．1 DP船的多任務(wù)模式\t122
4．3．2 混雜控制的基本概念\t123
4．3．3 多任務(wù)模式的DP船混雜協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t124
4．4 仿真試驗(yàn)\t128

第5章基于虛擬領(lǐng)航者的多DP船魯棒協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t135
5．1 引言\t135
5．2 基于虛擬領(lǐng)航者的多DP船協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t136
5．2．1 虛擬領(lǐng)航者的協(xié)調(diào)策略\t136
5．2．2 反步法\t139
5．2．3 多DP船的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制算法\t140
5．3 基于虛擬領(lǐng)航者的多DP船魯棒協(xié)調(diào)編隊(duì)算法\t146
5．3．1 自適應(yīng)控制\t146
5．3．2 多DP船魯棒協(xié)調(diào)編隊(duì)控制算法\t146
5．4 仿真試驗(yàn)\t154
第6章基于交叉耦合同步的多DP船魯棒協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t160
6．1 引言\t160
6．2 基于交叉耦合同步的多DP船協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t162
6．2．1 交叉耦合同步方法\t162
6．2．2 多DP船的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t163
6．2．3 穩(wěn)定性分析\t165
6．3 基于交叉耦合同步的多DP船魯棒協(xié)調(diào)編隊(duì)算法\t168
6．3．1 反步滑?？刂品椒╘t168
6．3．2 多DP船的魯棒協(xié)調(diào)編隊(duì)控制\t172
6．3．3 穩(wěn)定性分析\t178
6．4 仿真試驗(yàn)\t184
參考文獻(xiàn)\t191