室內(nèi)導(dǎo)航

第1章 復(fù)雜環(huán)境下室內(nèi)導(dǎo)航的認(rèn)知 1

1．1 簡介 2

1．2 歷史方法 3

1．3 任務(wù)導(dǎo)向的研究 4

1．4 認(rèn)知結(jié)構(gòu)的觀點(diǎn) 5

1．5 空間句法 5

1．6 一般原則 6

1．7 未來的研究方向 7

1．7．1 技術(shù)問題 7

1．7．2 理論問題 7

1．7．3 空間問題 7

1．8 總結(jié) 8

參考文獻(xiàn) 9

第2章 擴(kuò)大室內(nèi)空間認(rèn)知影響作用的研究 15

2．1 簡介 16

2．2 認(rèn)識(shí)新的空間：實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 17

2．2．1 方法 17

2．2．2 設(shè)計(jì) 20

2．2．3 過程 21

2．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 22

2．3．1 空間能力與學(xué)習(xí) 22

2．3．2 學(xué)習(xí)空間 23

2．3．3 擴(kuò)展空間 27

2．4 討論 31

致謝 33

參考文獻(xiàn) 33

第3章 室內(nèi)定位技術(shù) 37

3．1 簡介 38

3．2 基于射頻的定位技術(shù) 40

3．2．1 基于Wi-Fi的定位 40

3．2．2 基于蜂窩電話的定位 44

3．2．3 基于藍(lán)牙的定位 45

3．2．4 基于RFID的定位 45

3．2．5 其他射頻定位技術(shù) 46

3．3 基于非射頻的定位技術(shù) 46

3．3．1 聲學(xué)定位 47

3．3．2 航位推算或慣性導(dǎo)航 47

3．3．3 標(biāo)牌和地圖 48

3．3．4 組合方案 48

3．4 討論 49

3．5 總結(jié) 49

參考文獻(xiàn) 50

第4章 室內(nèi)磁場定位系統(tǒng) 55

4．1 簡介 56

4．2 MILPS：室內(nèi)磁場定位系統(tǒng) 56

4．2．1 基于磁場的定位 56

4．2．2 MILPS的結(jié)構(gòu)和原理 57

4．2．3 線圈磁場 58

4．2．4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 59

4．3 測量原理和信號(hào)處理 62

4．3．1 集群檢測和數(shù)字濾波 64

4．3．2 自適應(yīng)濾波 65

4．4 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)性能評價(jià) 66

4．4．1 旋轉(zhuǎn)對稱性 67

4．4．2 量程和精度 68

4．4．3 校準(zhǔn) 70

4．4．4 低成本傳感器 71

4．5 位置估計(jì) 72

4．5．1 二維空間位置估計(jì) 73

4．5．2 三維空間位置估計(jì) 75

4．6 結(jié)論和展望 78

致謝 79

參考文獻(xiàn) 79

第5章 地下隧道定位系統(tǒng) 83

5．1 地下隧道或類似環(huán)境中的定位 84

5．2 定位追蹤傳感器和技術(shù) 85

5．3 大型強(qiáng)子對撞機(jī)隧道內(nèi)定位 87

5．3．1 大型強(qiáng)子對撞機(jī)的特點(diǎn) 87

5．3．2 用于輻射保護(hù)的定位應(yīng)用 89

5．4 大型強(qiáng)子對撞機(jī)隧道定位技術(shù) 90

5．4．1 泄漏同軸電纜RSSI指紋 91

5．4．2 實(shí)驗(yàn) 91

5．4．3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 94

5．5 結(jié)論和未來面臨的挑戰(zhàn) 101

參考文獻(xiàn) 102

第6章 地圖輔助室內(nèi)導(dǎo)航 105

6．1 簡介 106

6．1．1 基于基礎(chǔ)設(shè)施的方法 107

6．1．2 無基礎(chǔ)設(shè)施的方法 108

6．1．3 多傳感器方法 108

6．1．4 地圖未知的方法 109

6．1．5 行人運(yùn)動(dòng)與概率圖 110

6．2 樓層布局和衛(wèi)星圖像生成的概率圖 114

6．2．1 基本擴(kuò)散算法 114

6．2．2 擴(kuò)展到戶外環(huán)境 115

6．2．3 擴(kuò)展到多層環(huán)境 117

6．2．4 生成概率圖 117

6．2．5 概率地圖與基于PF的位置估計(jì)器結(jié)合 120

6．3 基于FOOTSLAM的人體運(yùn)動(dòng)概率圖 120

6．3．1 構(gòu)圖和定位 121

6．3．2 協(xié)同構(gòu)圖 122

6．4 基于WISLAM的概率圖 123

6．5 量化地圖和實(shí)驗(yàn)結(jié)果 125

6．5．1 實(shí)驗(yàn)設(shè)置 125

6．5．2 熵比較 125

6．5．3 定位誤差比較 128

6．6 結(jié)論 130

致謝 130

參考文獻(xiàn) 130

第7章 視力障礙者室內(nèi)導(dǎo)航面臨的挑戰(zhàn) 139

7．1 簡介 140

7．2 盲人或視障者的行動(dòng)定位 141

7．2．1 歷史 142

7．2．2 指導(dǎo)順序和熟悉 142

7．2．3 技術(shù)和O＆M 143

7．3 相關(guān)工作 143

7．4 需求評估方法 144

7．4．1 參與者 145

7．4．2 數(shù)據(jù)收集 145

7．5 需求評估結(jié)果 146

7．5．1 室內(nèi)定向與位置識(shí)別技術(shù) 147

7．5．2 室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù) 148

7．5．3 導(dǎo)航地圖 149

7．5．4 使用的技術(shù) 150

7．5．5 技術(shù)偏好 151

7．5．6 技術(shù)采用障礙 152

7．5．7 緊急疏散 153

7．6 結(jié)論和未來研究 155

致謝 156

參考文獻(xiàn) 157

第8章 盲人和視障人員室內(nèi)導(dǎo)航輔助設(shè)備 159

8．1 簡介 160

8．2 室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)面臨的挑戰(zhàn) 161

8．2．1 熟悉 161

8．2．2 定位 162

8．2．3 路徑規(guī)劃 164

8．2．4 溝通與交互 165

8．3 室內(nèi)導(dǎo)航輔助示例 166

8．3．1 熟悉工具 166

8．3．2 增強(qiáng)型傳統(tǒng)導(dǎo)航輔助工具 168

8．3．3 基于智能手機(jī)的導(dǎo)航輔助工具 169

8．3．4 定制設(shè)備 171

8．3．5 支持性基礎(chǔ)設(shè)施 172

8．4 結(jié)論 173

致謝 174

參考文獻(xiàn) 175

第9章 增強(qiáng)室內(nèi)導(dǎo)航的軟件工具NAVPAL 181

9．1 簡介 182

9．2 旅行計(jì)劃和無障礙地圖 184

9．3 熟悉和路線規(guī)劃 187

9．4 交通協(xié)助、動(dòng)態(tài)指導(dǎo)和尋求協(xié)助 188

9．5 標(biāo)注地圖和共享信息 191

9．6 結(jié)論和設(shè)計(jì)指南 192

致謝 194

參考文獻(xiàn) 195

第10章 盲人室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的未來發(fā)展方向 197

10．1 簡介 198

10．2 短期可行性 199

10．2．1 用戶接口 199

10．2．2 眾包 202

10．2．3 定位和約束路徑規(guī)劃 204

10．3 更長期的愿景 206

10．3．1 輔助機(jī)器人 206

10．3．2 信息交換和對象操作 209

10．3．3 邁向智能無障礙城市 210

10．4 總結(jié) 211

致謝 213

參考文獻(xiàn) 213

第11章 室內(nèi)定位系統(tǒng)中的隱私保護(hù) 219

11．1 簡介 220

11．2 隱私風(fēng)險(xiǎn)和攻擊 221

11．3 基于空間隱藏的技術(shù)和挑戰(zhàn) 223

11．4 基于混合區(qū)域的保護(hù)和限制 225

11．5 其他位置隱私保護(hù)技術(shù) 230

11．6 總結(jié) 231

參考文獻(xiàn) 231