慣性\多普勒組合導(dǎo)航回溯算法研究

1 緒論
1．1 水下導(dǎo)航的重要意義
1．2 國內(nèi)外相關(guān)技術(shù)研究進(jìn)展
1．2．1 水下航行器及水下導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
1．2．2 慣性／多普勒組合導(dǎo)航發(fā)展現(xiàn)狀
1．3 慣性／多普勒組合導(dǎo)航中的主要問題
1．3．1 多普勒的測速誤差標(biāo)定
1．3．2 水下航行器的快速動基座對準(zhǔn)
1．3．3 基于回溯的組合導(dǎo)航與參數(shù)估計
1．4 本書的研究內(nèi)容、組織結(jié)構(gòu)和主要貢獻(xiàn)
1．4．1 本書的研究內(nèi)容和組織結(jié)構(gòu)
1．4．2 本書的主要貢獻(xiàn)和創(chuàng)新點
2 基于回溯的慣性／多普勒測速誤差標(biāo)定
2．1 多普勒測速誤差
2．1．1 坐標(biāo)系定義
2．1．2 多普勒測速誤差模型
2．1．3 基于最小二乘的多普勒測速誤差標(biāo)定
2．2 GNSS輔助下的標(biāo)定方法
2．2．1 標(biāo)定原理
2．2．2 基于卡爾曼濾波的標(biāo)定方法
2．3 地標(biāo)輔助下的多普勒測速誤差標(biāo)定
2．3．1 INS／DVL組合導(dǎo)航
2．3．2 標(biāo)定方法
2．3．3 基于回溯的標(biāo)定改進(jìn)方案
2．4 實驗驗證
2．4．1 主要實驗設(shè)備
2．4．2 GNSS輔助下的標(biāo)定實驗
2．4．3 地標(biāo)輔助標(biāo)定實驗
2．5 本章小結(jié)
3 基于回溯的優(yōu)化對準(zhǔn)算法
3．1 優(yōu)化對準(zhǔn)方法問題描述
3．1．1 慣性系對準(zhǔn)
3．1．2 方向余弦矩陣的分解
3．1．3 優(yōu)化對準(zhǔn)模型
3．1．4 Wahba問題
3．2 回溯優(yōu)化對準(zhǔn)
3．2．1 優(yōu)化對準(zhǔn)采樣策略
3．2．2 回溯方法
3．2．3 優(yōu)化對準(zhǔn)方法精度分析
3．3 實驗驗證
3．3．1 對準(zhǔn)結(jié)果
3．3．2 與其他對準(zhǔn)方法的比較
3．4 本章小結(jié)
4 基于回溯的卡爾曼濾波對準(zhǔn)算法
4．1 多普勒輔助下的初始對準(zhǔn)可觀測度分析
4．1．1 可觀測性分析
4．1．2 可觀測度分析
4．1．3 多普勒輔助與GPS輔助進(jìn)行初始對準(zhǔn)的可觀測度比較
4．2 回溯結(jié)構(gòu)
4．3 慣性系精對準(zhǔn)模型
4．3．1 系統(tǒng)方程
4．3．2 觀測方程
4．4 回溯對準(zhǔn)算法
4．5 實驗驗證
4．5．1 靜基座對準(zhǔn)實驗
4．5．2 動基座對準(zhǔn)實驗
4．5．3 對準(zhǔn)算法性能分析
4．6 本章小結(jié)
5 基于回溯的對準(zhǔn)算法與大失準(zhǔn)角非線性濾波對準(zhǔn)算法的比較研究
5．1 大失準(zhǔn)角對準(zhǔn)模型
5．1．1 DVL輔助的大失準(zhǔn)角對準(zhǔn)
5．1．2 系統(tǒng)方程
5．1．3 量測方程
5．2 UKF濾波技術(shù)
5．3 實驗比較
5．3．1 大失準(zhǔn)角對準(zhǔn)
5．3．2 對準(zhǔn)快速性比較
5．3．3 對準(zhǔn)精度比較
5．3．4 對準(zhǔn)魯棒性比較
5．4 本章小結(jié)
6 回溯組合導(dǎo)航與參數(shù)估計算法研究
6．1 組合導(dǎo)航模型
6．1．1 系統(tǒng)方程
6．1．2 測量模型
6．2 回溯組合導(dǎo)航
6．2．1 回溯結(jié)構(gòu)
6．2．2 算法實現(xiàn)
6．3 實驗驗證
6．3．1 實驗條件
6．3．2 可觀測性及可觀測度分析
6．3．3 組合導(dǎo)航實驗
6．4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)