機器人學：機構、運動學、動力學及運動規(guī)劃

定　價：￥49.00

作　者：	戰(zhàn)強著
出版社：	清華大學出版社
叢編項：	機器人科學與技術叢書
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302527404	出版時間：	2019-09-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	172	字數(shù)：

內容簡介

　　《機器人學：機構、運動學、動力學及運動規(guī)劃/機器人科學與技術叢書》系統(tǒng)地介紹了機器人學的基本理論與基礎知識。全書共7章，包括機器人的發(fā)展簡介、機器人機構、坐標變換、運動學、靜力學、動力學和運動規(guī)劃等內容?！稒C器人學：機構、運動學、動力學及運動規(guī)劃/機器人科學與技術叢書》是作者在使用十幾年的講義基礎上吸收新的研究成果編寫而成的，涵蓋了作者從事機器人教學近二十年的素材積累和理論理解。該書在寫作上，力求理論闡述清楚，語言通俗易懂，理論與例題相結合，可作為機器人工程及相關專業(yè)本科生和研究生教材，也可以供從事機器人研究、開發(fā)和應用的科技人員學習參考。

作者簡介

　　戰(zhàn)強，現(xiàn)任北京航空航天大學機器人研究所教授、博士生導師。1 995年和1 999年分別在哈爾濱工業(yè)大學機械工程系和機器人研究所獲學士學位和博士學位，1999-2001年在北京航空航天大學機器人研究所做博士后研究工作。曾在意大利卡西諾大學、法國里爾中央理工學院、英國克蘭菲爾德大學開展國際合作研究。主要研究方向包括仿生靈巧手、特種機器人、精密測控系統(tǒng)，先后主持國家863項目、總裝備部探索研究重點項目、國家科技支撐計劃子課題、國家自然科學基金項目等10余項。已發(fā)表論文100余篇，獲國家發(fā)明專利10余項，參編著作3部，其中英文著作2部。曾獲中航工業(yè)科學技術三等獎、中國發(fā)明展覽會銀獎、中國機械工程學會年度優(yōu)秀論文獎、宇航學會年度優(yōu)秀論文獎、北航優(yōu)秀教學成果二等獎等獎項?，F(xiàn)擔任北京航空航天大學“機器入學”研究生精品課負責人，兼任《哈爾濱工業(yè)大學學報》編委、《北京航空航天大學學報》編委、《哈爾濱工程大學學報》編委、《Frontiers of Humanoid Robotics》審稿編輯、民革北京市委科技專委會委員。

圖書目錄

第1章緒論
1．1 機器人的定義
1．2 機器人的發(fā)展簡介
1．2．1 古代關于機器人的記載
1．2．2 近代機器人的發(fā)展
1．2．3 現(xiàn)代機器人的發(fā)展
1．2．4 國內機器人的發(fā)展
1．3 機器人的專業(yè)術語
1．4 機器人的分類
1．5 機器人的主要研究方向
1．6 小結
參考文獻
第2章機器人機構
2．1 機構的基礎知識
2．2 機器人機構分類
2．2．1 串聯(lián)機器人機構
2．2．2 并聯(lián)機器人機構
2．2．3 其他機器人機構
2．3 機器人機構簡圖畫法
2．3．1 典型機器人機構的圖形符號
2．3．2 其他機器人機構的簡圖畫法
2．4 典型機器人機構介紹
2．4．1 串聯(lián)機器人機構介紹
2．4．2 并聯(lián)機器人機構介紹
2．5 小結
參考文獻
第3章機器人位姿的數(shù)學描述與坐標變換
3．1 引言
3．2 機器人位姿的數(shù)學描述
3．3 點的坐標變換
3．3．1 坐標系平移（姿態(tài)相同）
3．3．2 坐標系旋轉（原點相同）
3．3．3 坐標變換綜合（平移十旋轉）
3．4 齊次坐標與齊次變換
3．4．1 齊次坐標
3．4．2 齊次變換
3．5 旋轉變換通式
3．5．1 旋轉矩陣通式
3．5．2 等效轉軸與等效轉角
3．6 齊次變換通式
3．7 機器人姿態(tài)的其他表示方法
3．7．1 RPY角
3．7．2 歐拉角
3．7．3 四元數(shù)
3．8 小結
參考文獻
附錄繞固定坐標系的多個坐標軸轉動的旋轉矩陣計算
第4章機器人運動學
4．1 引言
4．2 運動學建模方法
4．2．1 三角幾何建模方法
4．2．2 D-H建模方法
4．3 運動學逆解方法
4．3．1 逆運動學的數(shù)值解方法
4．3．2 逆運動學的解析解方法
4．3．3 機器人運動學逆解的特性分析
4．3．4 逆運動學的雅可比方法
4．4 小結
參考文獻
附錄 Paul反變換法MATLAB程序
第5章機器人靜力學
5．1 引言
5．2 機械臂連桿受力與關節(jié)平衡驅動力
5．2．1 機械臂連桿受力計算
5．2．2 關節(jié)平衡驅動力計算
5．3 靜力平衡方程與靜力映射分析
5．3．1 靜力平衡方程
5．3．2 靜力映射分析
5．4 靜力學的逆問題
5．5 力與力矩的坐標變換
5．6 小結
參考文獻
第6章機器人動力學
6．1 引言
6．2 Lagrange動力學方法
6． 2．1Lagrange動力學建模
6．2．2 Lagrange動力學方程分析
6．3 Newton-Euler動力學方法
6．3．1 慣性張量
6．3．2 Newton方程與Euler方程
6．3．3 遞推的Newton-Euler動力學方法
6．4 Kane動力學方法
6．4．1 Kane方法介紹
6．4．2 Kane動力學方法應用舉例
6．5 小結
參考文獻
第7章機器人的運動規(guī)劃
7．1 引言
7．2 機器人的路徑規(guī)劃
7．2．1 全局路徑規(guī)劃
7．2．2 局部路徑規(guī)劃
7．3 機器人的軌跡規(guī)劃
7．3．1 關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
7．3．2 操作空間的軌跡規(guī)劃
7．4 小結
參考文獻