機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)

定　價：￥28.00

作　者：	范凱著
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：	普通高等教育人工智能與機(jī)器人工程專業(yè)“十三五”規(guī)劃教材
標(biāo)　簽：	暫缺

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京東 (￥28.00)

ISBN：	9787111633853	出版時間：	2019-11-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	162	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　機(jī) 械工業(yè) 出版社本書詳細(xì)地介紹了機(jī)器人的特點(diǎn)、機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)知識、機(jī)器人的控制、機(jī)器人常用的傳感器、機(jī)器人視覺、機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡的生成、機(jī)器人編程方法、機(jī)器人焊接應(yīng)用等內(nèi)容。本書內(nèi)容精練，由淺入深。書中的公式只有小部分是需要讀者理解記憶的，這在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)部分尤為明顯。在控制部分，介紹了以機(jī)器人關(guān)節(jié)為對象建立控制模型的方法，這是當(dāng)前的主流技術(shù)。在機(jī)器人軌跡規(guī)劃部分，則以路徑軌跡的產(chǎn)生為主，介紹了軌跡產(chǎn)生的方法。本書可作為普通高等院校機(jī)械、自動化、人工智能等相關(guān)專業(yè)的教材，也適合從事機(jī)器人學(xué)研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人士學(xué)習(xí)參考。本書配有免費(fèi)電子課件，選用本書作教材的老師可以登錄wwwcmpeducom下載課件，或發(fā)郵件到j(luò)inacmp@163com索取。

作者簡介

暫缺《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》作者簡介

圖書目錄

前言
第1章引論
11機(jī)器人的定義
12機(jī)器人的構(gòu)成與分類
121機(jī)器人的構(gòu)成
122機(jī)器人的分類
13機(jī)器人的應(yīng)用與研究
131機(jī)器人的應(yīng)用
132機(jī)器人的研究
第2章機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
21位姿描述與齊次變換
211剛體的位姿描述
212坐標(biāo)變換
213齊次坐標(biāo)和齊次變換
214變換方程
215坐標(biāo)系的標(biāo)注命名
22機(jī)器人運(yùn)動方程的表示
221操作臂運(yùn)動學(xué)
222連桿參數(shù)和連桿坐標(biāo)系
223變換方程和運(yùn)動學(xué)方程
224驅(qū)動器空間?關(guān)節(jié)空間和笛卡兒
空間
23PUMA560機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程
231PUMA560運(yùn)動學(xué)分析
232PUMA560逆運(yùn)動學(xué)求解
習(xí)題
第3章機(jī)器人動力學(xué)
31剛體動力學(xué)基礎(chǔ)
311質(zhì)量分布
312剛體的動能和位能
32牛頓歐拉迭代動力學(xué)方程
321牛頓方程和歐拉方程
322牛頓歐拉迭代動力學(xué)方程
33拉格朗日方程
習(xí)題
第4章機(jī)器人控制
41機(jī)器人控制系統(tǒng)與控制方式
411機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
412機(jī)器人控制方式
42單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型和控制
421單關(guān)節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
422阻抗匹配
423單關(guān)節(jié)位置與速度控制
43基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)的控制
44基于作業(yè)空間的伺服控制
45機(jī)器人末端執(zhí)行器的力/力矩控制
451阻抗控制
452位置與力的混合控制
46工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
461單關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)
462工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件
構(gòu)成
習(xí)題
第5章機(jī)器人傳感器
51機(jī)器人常用傳感器簡介
511機(jī)器人需要的感覺能力
512機(jī)器人傳感器的分類
513機(jī)器人傳感器的要求與選擇
52常用機(jī)器人內(nèi)部傳感器
521機(jī)器人的位置?位移檢測傳
感器
522機(jī)器人速度?角速度傳感器
53常用機(jī)器人外部傳感器
531機(jī)器人接觸覺傳感器
532接近覺傳感器
533測距儀
534機(jī)器人姿態(tài)傳感器
535機(jī)器人力覺傳感器
536機(jī)器人滑覺傳感器
537機(jī)器人視覺技術(shù)
538聽覺?嗅覺傳感器和其他外部
傳感器
54多傳感器信息融合
習(xí)題
第6章機(jī)器人軌跡規(guī)劃
61軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問題
62關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算
621三次多項(xiàng)式插值
622過路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值
623高階多項(xiàng)式插值
624用拋物線過渡的線性插值
625過路徑點(diǎn)用拋物線過渡的線性
插值
63笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃
64規(guī)劃軌跡的實(shí)時生成
習(xí)題
第7章機(jī)器人語言和編程
71機(jī)器人編程語言
711機(jī)器人編程系統(tǒng)
712機(jī)器人語言的編程要求
713機(jī)器人編程語言的類型
714機(jī)器人語言指令集
72常用的機(jī)器人編程語言
721VAL語言
722SIGLA語言
723IML語言
724AL語言
725安川工業(yè)機(jī)器人用語言
726機(jī)器人語言的有關(guān)問題
73機(jī)器人離線編程
731機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)和主要
內(nèi)容
732機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的基本
組成
習(xí)題
第8章機(jī)器人焊接應(yīng)用
81新一代自動焊接的手段
82點(diǎn)焊機(jī)器人
821點(diǎn)焊機(jī)器人概述
822點(diǎn)焊機(jī)器人及其系統(tǒng)的基本
構(gòu)成
823點(diǎn)焊機(jī)器人的選擇
83弧焊機(jī)器人
831弧焊機(jī)器人概述
832弧焊機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成
833弧焊機(jī)器人的操作與安全
84機(jī)器人焊接智能化技術(shù)
841機(jī)器人焊接智能化系統(tǒng)技術(shù)
組成
842機(jī)器人焊接任務(wù)規(guī)劃軟件設(shè)計(jì)
技術(shù)
843機(jī)器人焊接傳感技術(shù)
844焊接動態(tài)過程智能控制技術(shù)
845機(jī)器人焊接智能化集成系統(tǒng)
85焊接機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)