機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（第三版）

主要符號表
第1章 緒論
1．1 概述
1．1．1 機(jī)器人發(fā)展簡史
1．1．2 機(jī)器人的定義
1．1．3 機(jī)器人技術(shù)的研究領(lǐng)域與相關(guān)學(xué)科
1．2 機(jī)器人的分類
1．2．1 按機(jī)器人的開發(fā)應(yīng)用領(lǐng)域分類
1．2．2 按機(jī)器人的發(fā)展程度分類
1．2．3 按機(jī)器人的性能指標(biāo)分類
1．2．4 按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式分類
1．2．5 按坐標(biāo)形式分類
1．2．6 按控制方式分類
1．2．7 按驅(qū)動方式分類
1．2．8 按機(jī)器人工作時(shí)的機(jī)座可動性分類
1．3 機(jī)器人的組成
1．4 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
1．4．1 機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)
1．4．2 MOTOMAN UP6型通用工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
1．4．3 MOTOMAN EA1400型弧焊機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
習(xí)題
第2章 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)
2．1 概述
2．1．1 機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)形式
2．1．2 機(jī)器人本體材料的選擇
2．2 機(jī)身及臀部結(jié)構(gòu)
2．2．1 機(jī)身結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．2．2 臂部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．2．3 機(jī)器人的平穩(wěn)性和臂桿平衡方法
2．3 腕部及手部結(jié)構(gòu)
2．3．1 腕部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．3．2 手部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．4 傳動及行走機(jī)構(gòu)
2．4．1 傳動機(jī)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
2．4．2 行走機(jī)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)
習(xí)題
第3章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
3．1 齊次坐標(biāo)與位姿表示
3．1．1 齊次坐標(biāo)
3．1．2 位姿表示
3．2 齊次變換
3．2．1 旋轉(zhuǎn)的齊次變換
3．2．2 平移的齊次變換
3．2．3 復(fù)合變換
3．3 機(jī)器人的位姿分析
3．3．1 桿件坐標(biāo)系的建立
3．3．2 連桿坐標(biāo)系間的變換矩陣
3．4 機(jī)器人正向運(yùn)動學(xué)
3．4．1 斯坦福機(jī)器人運(yùn)動方程
3．4．2 PUMA 560型機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程
3．5 機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)
3．5．1 逆向運(yùn)動學(xué)的解
3．5．2 逆向運(yùn)動學(xué)求解實(shí)例
3．6 蘋果采摘機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析實(shí)例
習(xí)題
第4章 機(jī)器人動力學(xué)
4．1 機(jī)器人雅可比
4．1．1 機(jī)器人雅可比的定義
4．1．2 機(jī)器人速度分析
4．1．3 機(jī)器人雅可比討論
4．2 機(jī)器人靜力分析
4．2．1 操作臂的力和力矩平衡
4．2．2 機(jī)器人力雅可比
4．2．3 機(jī)器人靜力計(jì)算
4．3 機(jī)器人動力學(xué)方程
……
第5章 機(jī)器人軌跡規(guī)劃
第6章 機(jī)器人控制系統(tǒng)
第7章 機(jī)器人語言與編程
第8章 工業(yè)機(jī)器人
第9章 操縱型機(jī)器人
第10章 仿生機(jī)器人
附錄 機(jī)器人課程實(shí)驗(yàn)示例
參考文獻(xiàn)