工業(yè)機(jī)器人性能測試技術(shù)

一 理論部分
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人概述
1.1.1 機(jī)器人的定義
1.1.2 機(jī)器人的由來及發(fā)展
1.1.3 機(jī)器人的分類
1.2 工業(yè)機(jī)器人
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的定義及特點
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況
1.2.3 工業(yè)機(jī)器人的組成及核心零部件
1.2.4 工業(yè)機(jī)器人的分類
1.2.5 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
第2章 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)及性能指標(biāo)
2.1 國內(nèi)外機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)概述
2.2 工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)、測試條件與檢測方法
2.2.1 工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo)
2.2.2 工業(yè)機(jī)器人性能測試條件與性能檢測方法
2.3 位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性
2.3.1 一般說明
2.3.2 位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性
2.4 多方向位姿準(zhǔn)確度變動
2.5 距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性
2.5.1 一般說明
2.5.2 距離準(zhǔn)確度
2.5.3 距離重復(fù)性
2.6 位置穩(wěn)定時間
2.7 位置超調(diào)量
2.8 位姿特性漂移
2.9 互換性
2.10 軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性
2.10.1 概述
2.10.2 軌跡準(zhǔn)確度
2.10.3 軌跡重復(fù)性
2.11 重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度
2.12 拐角偏差
2.12.1 圓角誤差
2.12.2 拐角超調(diào)
2.12.3 一般試驗條件
2.13 軌跡速度特性
2.13.1 一般說明
2.13.2 軌跡速度準(zhǔn)確度
2.13.3 軌跡速度重復(fù)性
2.13.4 軌跡速度波動
2.14 最小定位時間
2.15 靜態(tài)柔順性
2.16 擺動偏差
2.16.1 擺動試驗軌跡
2.16.2 擺幅誤差
2.16.3 擺頻誤差
第3章 工業(yè)機(jī)器人性能測量技術(shù)
3.1 工業(yè)機(jī)器人性能測量技術(shù)概述
3.1.1 試驗探頭法
3.1.2 軌跡比較法
3.1.3 三邊測量法
3.1.4 極坐標(biāo)測量法
3.1.5 三角測量法
3.1.6 慣性測量法
3.1.7 坐標(biāo)測量法(直角坐標(biāo))
3.1.8 軌跡描繪法
3.1.9 性能測量技術(shù)總結(jié)
3.2 基于單站激光跟蹤儀的機(jī)器人性能測試系統(tǒng)
3.2.1 硬件系統(tǒng)：激光跟蹤測量系統(tǒng)及其測量原理
3.2.2 軟件系統(tǒng)
第4章 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)
4.1 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定的意義
4.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定研究現(xiàn)狀
4.2.1 建模
4.2.2 測量
4.2.3 辨識
4.2.4 辛h償
4.3 工業(yè)機(jī)器人誤差及標(biāo)定分析
4.3.1 工業(yè)機(jī)器人誤差分析
4.3.2 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定分析
4.4 工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定實例
4.4.1 建模
4.4.2 測量
4.4.3 辨識
4.4.4 補(bǔ)償
二 實訓(xùn)部分
實訓(xùn)1 先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人性能測量系統(tǒng)(ARTS)
實訓(xùn)2 工業(yè)機(jī)器人性能測量的示教器編程
實訓(xùn)3 工業(yè)機(jī)器人性能測量試驗準(zhǔn)備操作
實訓(xùn)4 工業(yè)機(jī)器人性能測量——位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性
實訓(xùn)5 工業(yè)機(jī)器人性能測量——多方向位姿準(zhǔn)確度變動
實訓(xùn)6 工業(yè)機(jī)器人性能測量——距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性
實訓(xùn)7 工業(yè)機(jī)器人性能測量——位置穩(wěn)定時間和超調(diào)量
實訓(xùn)8 工業(yè)機(jī)器人性能測量——位姿特性漂移
實訓(xùn)9 工業(yè)機(jī)器人性能測量——軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性、軌跡速度特性
實訓(xùn)10 工業(yè)機(jī)器人性能測量——重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度
實訓(xùn)11 工業(yè)機(jī)器人性能測量——拐角偏差
實訓(xùn)12 工業(yè)機(jī)器人性能測量——最小定位時間
實訓(xùn)13 工業(yè)機(jī)器人性能測量——擺動偏差
實訓(xùn)14 工業(yè)機(jī)器人性能測量——靜態(tài)柔順性
實訓(xùn)15 工業(yè)機(jī)器人性能提升——SCARA機(jī)器人
實訓(xùn)16 工業(yè)機(jī)器人性能提升——工業(yè)六軸機(jī)器人
實訓(xùn)17 工業(yè)機(jī)器人性能提升——協(xié)作機(jī)器人
實訓(xùn)18 工業(yè)機(jī)器人性能提升——碼垛機(jī)器人
實訓(xùn)19 工業(yè)機(jī)器人性能提升——抖動測量