水下機(jī)器人自主操作導(dǎo)論

第1章 引言
1.1 自主操作
1.2 新研究：自主式水下機(jī)器人SAUVIM自主作業(yè)
參考文獻(xiàn)
第2章 多剛休系統(tǒng)的幾何學(xué)、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)
2.1 多剛體系統(tǒng)幾何學(xué)
2.1.1 向量運(yùn)算
2.1.2 坐標(biāo)系
2.1.3 機(jī)器人結(jié)構(gòu)幾何學(xué)
2.2 多剛體系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)
2.2.1 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)概述
2.2.2 關(guān)節(jié)運(yùn)動學(xué)
2.2.3 機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)
2.3 多剛體系統(tǒng)動力學(xué)
2.3.1 操作結(jié)構(gòu)的平衡性研究
2.3.2 拉格朗日方程
參考文獻(xiàn)
第3章 運(yùn)動學(xué)控制
3.1 初始化參考速度
3.1.1 構(gòu)造反饋閉環(huán)
3.2 逆運(yùn)動學(xué)
3.2.1 運(yùn)動速率控制求解
3.2.2 任務(wù)優(yōu)先級分解
3.2.3 可操作性的度量指標(biāo)
3.3 避奇異任務(wù)重構(gòu)
3.3.1 任務(wù)重構(gòu)：單一控制變量
3.3.2 任務(wù)重構(gòu)：帶優(yōu)先級的雙任務(wù)
3.3.3 多任務(wù)重構(gòu)概述
3.3.4 試驗(yàn)結(jié)果
參考文獻(xiàn)
第4章 水下機(jī)器人操作系統(tǒng)
4.1 水下機(jī)器人SAUVIM機(jī)械臂操作系統(tǒng)建模
4.2 任務(wù)重構(gòu)中的工作空間優(yōu)化
4.2.1 工作空間中的任務(wù)優(yōu)化配置
4.3 水下機(jī)器人SAUVIM動態(tài)控制系統(tǒng)
4.3.1 水下機(jī)器人SAUVIM動力學(xué)
4.4 動態(tài)參數(shù)識別
4.4.1 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波算法的浮力中心識別
4.4.2 懸停的優(yōu)化配置
4.4.3 算法實(shí)現(xiàn)
4.4.4 仿真結(jié)果
4.4.5 試驗(yàn)結(jié)果
參考文獻(xiàn)
第5章 目標(biāo)定位
5.1 目標(biāo)識別和定位
5.2 基于雙頻識別聲納的中等距離范圍目標(biāo)識別
5.2.1 水下目標(biāo)定位模型建立
5.2.2 圖像采集和濾波處理
5.2.3 匹配濾波器
5.2.4 水下目標(biāo)定位和迭代計(jì)算