無人駕駛：人工智能如何顛覆汽車

第１章無人駕駛系統(tǒng)簡介

１.１無人駕駛技術(shù)概述／００２

１.２無人駕駛算法／００２

１.２.１傳感／００３

１.２.２感知／００４

１.２.３目標識別與跟蹤／００６

１.２.４決策／００６

１.３無人駕駛客戶端系統(tǒng)／００８

１.３??１機器人操作系統(tǒng)／００８

１.３??２硬件平臺／０１１

１.４無人駕駛云平臺／０１１

１.４.１仿真模擬／０１１

１.４.２高精度地圖生成／０１２

１.４.３深度學習模型訓練／０１３

１.５一切剛剛開始／０１４

第２章無人駕駛車輛的定位系統(tǒng)

２.１采用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)定位／０１５

２.１.１ＧＮＳＳ概述／０１５

２.１.２ＧＮＳＳ誤差分析／０１７

２.１.３星基增強系統(tǒng)／０１８

２.１.４載波相位差分技術(shù)和差分ＧＮＳＳ／０１９

２.１.５精確點定位／０２０

２.１.６全球定位系統(tǒng)和慣性導航系統(tǒng)的融合／０２２

２.２采用激光雷達和高精度地圖定位／０２３

２.２.１激光雷達概述／０２３

２.２.２高精度地圖概述／０２６

２.２.３激光雷達和高精度地圖定位／０３０

２.３視覺里程計／０３４

２.３.１立體視覺里程計／０３５

２.３.２單目視覺里程計／０３６

２.３.３視覺慣性里程計／０３６

２.４航位推算和輪式里程計／０３８

２.４.１輪式編碼器／０３８

２.４.２輪式里程計誤差／０３９

２.４.３減少輪式里程計誤差／０４０

２.５多傳感器融合／０４２

２.５.１卡內(nèi)基梅隆大學無人駕駛城市挑戰(zhàn)賽車Ｂｏｓｓ／０４２

２.５.２斯坦福大學無人駕駛城市挑戰(zhàn)賽車Ｊｕｎｉｏｒ／０４４

２.５.３梅賽德斯奔馳無人駕駛車Ｂｅｒｔｈａ／０４５

參考文獻／０４７

第３章無人駕駛的感知系統(tǒng)

３.１概述／０５１

３.２數(shù)據(jù)集／０５２

３.３目標識別／０５４

３.４語義分割／０５６

３.５立體視覺、光流和場景流／０５８

３.５.１立體視覺與深度信息／０５８

３.５.２光流／０５９

３.５.３場景流／０５９

３.６目標跟蹤／０６１

３.７總結(jié)／０６３

參考文獻／０６４

第４章深度學習在無人駕駛感知系統(tǒng)中的應(yīng)用

４.１卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)／０６８

４.２目標檢測／０６９

４.３語義分割／０７２

４.４立體視覺和光流／０７５

４.４.１立體視覺／０７５

４.４.２光流／０７６

４.５總結(jié)／０７９

參考文獻／０８０

第５章預測與路徑規(guī)劃

５.１規(guī)劃與控制模塊概覽／０８２

５.１.１架構(gòu)：廣義上的規(guī)劃與控制／０８２

５.１.２各個模塊的范圍：以模塊的方式解決問題／０８４

５.２交通預測／０８７

５.２.１將行為預測作為分類問題／０８８

５.２.２車輛軌跡生成／０９３

５.３車道級的路徑規(guī)劃／０９４

５.３.１為路徑規(guī)劃創(chuàng)建權(quán)重有向圖／０９６

５.３.２典型的路徑規(guī)劃算法／０９８

５.３.３規(guī)劃圖損失：強弱路徑規(guī)劃／１０２

５.４總結(jié)／１０３

參考文獻／１０３

第６章決策、規(guī)劃和控制

６.１行為決策／１０５

６.１.１馬爾可夫決策過程方法／１０７

６.１.２基于場景的分治法／１０９

６.２運動規(guī)劃／１１６

６.２.１車輛模型、道路模型、ＳＬ坐標系／１１８

６.２.２劃分為路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃的運動規(guī)劃／１１９

６.２.３劃分為縱向規(guī)劃和橫向規(guī)劃的運動規(guī)劃／１２６

６.３反饋控制／１３０

６.３.１自行車模型／１３０

６.３.２ＰＩＤ控制／１３２

６??４總結(jié)／１３３

參考文獻／１３４

第７章基于增強學習的規(guī)劃和控制

７.１概述／１３６

７.２增強學習／１３８

７.２.１Ｑ?學習／１４０

７.２.２ＡＣＴＯＲ?ＣＲＩＴＩＣ方法／１４４

７.３無人駕駛中基于學習的規(guī)劃和控制／１４６

７.３.１行為決策中的增強學習／１４７

７.３??.２基于增強學習的規(guī)劃和控制／１４７

７.４總結(jié)／１５０

參考文獻／１５０

第８章無人駕駛客戶端系統(tǒng)

８.１無人駕駛系統(tǒng)：一個復雜的系統(tǒng)／１５２

８.２無人駕駛的操作系統(tǒng)／１５４

８.２.１ＲＯＳ綜述／１５４

８.２.２系統(tǒng)可靠性／１５６

８.２.３性能優(yōu)化／１５７

８.２.４資源管理與安全性／１５７

８.３計算平臺／１５８

８.３.１計算平臺的實現(xiàn)／１５８

８.３.２現(xiàn)有的計算解決方案／１５９

８.３.３計算機體系結(jié)構(gòu)設(shè)計的探索／１６０

參考文獻／１６４

第９章無人駕駛云平臺

９.１概述／１６５

９.２基礎(chǔ)架構(gòu)／１６６

９.２.１分布式計算框架／１６７

９.２.２分布式存儲／１６７

９.２.３異構(gòu)計算／１６８

９.３仿真模擬／１７０

９.３.１ＢｉｎＰｉｐｅＲＤＤ／１７１

９.３.２連接ＲＯＳ與Ｓｐａｒｋ引擎／１７２

９.３??３性能表現(xiàn)／１７３

９.４模型訓練／１７３

９.４.１為什么使用Ｓ