機(jī)器人ROS開(kāi)發(fā)實(shí)踐

定　價(jià)：￥69.00

作　者：	無(wú)為齋主
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111617204	出版時(shí)間：	2019-01-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	224	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)是目前機(jī)器人開(kāi)發(fā)領(lǐng)域比較全面、系統(tǒng)的入門(mén)書(shū)籍，緊緊圍繞工程實(shí)踐進(jìn)行內(nèi)容和章節(jié)安排，不要求多好的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，也沒(méi)有過(guò)多的抽象理論，示例豐富、貼近實(shí)戰(zhàn)，特別易于理解和上手實(shí)踐。全書(shū)共9章，分三個(gè)部分。第一部分為基礎(chǔ)部分（第1~2章），介紹了ROS的歷史、開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建和基本概念；第二部分為實(shí)戰(zhàn)部分（第3~7章），介紹了如何利用ROS去開(kāi)發(fā)、調(diào)試相關(guān)的功能；第三部分為仿真部分（第8~9章），介紹了如何進(jìn)行ROS的建模和仿真。另外在附錄中介紹了常用的Linux、ROS基本命令。

作者簡(jiǎn)介

　　無(wú)為齋主智能硬件和人工智能領(lǐng)域的資深專(zhuān)家，已出版技術(shù)著作3部，擁有15項(xiàng)授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利，曾受邀在多家高校、論壇做技術(shù)講座或授課，在智能硬件、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)服務(wù)、服務(wù)機(jī)器人、人工智能等領(lǐng)域擁有十余年的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，目前在一個(gè)行業(yè)知名企業(yè)從事智能硬件和人工智能領(lǐng)域的技術(shù)開(kāi)發(fā)與管理工作。

圖書(shū)目錄

前言
第1章　機(jī)器人基礎(chǔ)1
1.1　機(jī)器人發(fā)展歷史 1
1.2　ROS發(fā)展歷程 5
1.3　安裝ROS環(huán)境 6
第2章　理解ROS 11
2.1　啟動(dòng)小海龜 11
2.2　系統(tǒng)架構(gòu) 12
2.3　理解節(jié)點(diǎn)管理器 16
2.4　理解節(jié)點(diǎn) 19
2.5　理解話(huà)題 21
2.6　理解消息 23
2.7　理解服務(wù) 28
2.8　理解動(dòng)作 30
2.9　理解參數(shù) 32
第3章　開(kāi)發(fā)ROS 35
3.1　你好ROS 35
3.2　編譯ROS 42
3.3　編譯配置 49
3.4　調(diào)試ROS 62
第4章　資源與配置 67
4.1　消息通信 67
4.2　訂閱服務(wù) 73
4.3　執(zhí)行動(dòng)作 77
4.4　啟動(dòng)管理 81
4.5　配置參數(shù) 89
4.6　分布式計(jì)算 97
第5章　運(yùn)動(dòng)控制 99
5.1　坐標(biāo)系 99
5.1.1　理解坐標(biāo)系 99
5.1.2　坐標(biāo)變換 101
5.1.3　消息過(guò)濾 108
5.1.4　添加坐標(biāo)系 111
5.2　控制器 113
5.2.1　控制器架構(gòu) 114
5.2.2　雙輪差速控制 121
第6章　語(yǔ)音處理 125
6.1　語(yǔ)音基礎(chǔ) 127
6.2　語(yǔ)音識(shí)別 129
6.3　語(yǔ)音合成 137
6.4　聲源定位 142
第7章　視覺(jué)處理 144
7.1　相機(jī)標(biāo)定 144
7.2　圖像處理 147
7.3　視頻處理 152
第8章　機(jī)器人建模 157
8.1　URDF模型基礎(chǔ) 157
8.2　實(shí)現(xiàn)URDF模型 169
8.3　使用Xacro建模 178
8.4　使用Solidworks建模 186
第9章　機(jī)器人仿真 193
9.1　Gazebo場(chǎng)景 194
9.1.1　場(chǎng)景基礎(chǔ) 194
9.1.2　創(chuàng)建場(chǎng)景 198
9.2　Gazebo模型 199
9.3　啟動(dòng)仿真 207
附錄A　常見(jiàn)Linux、ROS命令 210
參考文獻(xiàn) 217