機器人ROS開發(fā)實踐

定　價：￥69.00

作　者：	無為齋主
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111617204	出版時間：	2019-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	224	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書是目前機器人開發(fā)領域比較全面、系統(tǒng)的入門書籍，緊緊圍繞工程實踐進行內(nèi)容和章節(jié)安排，不要求多好的數(shù)學基礎，也沒有過多的抽象理論，示例豐富、貼近實戰(zhàn)，特別易于理解和上手實踐。全書共9章，分三個部分。第一部分為基礎部分（第1~2章），介紹了ROS的歷史、開發(fā)環(huán)境搭建和基本概念；第二部分為實戰(zhàn)部分（第3~7章），介紹了如何利用ROS去開發(fā)、調(diào)試相關(guān)的功能；第三部分為仿真部分（第8~9章），介紹了如何進行ROS的建模和仿真。另外在附錄中介紹了常用的Linux、ROS基本命令。

作者簡介

　　無為齋主智能硬件和人工智能領域的資深專家，已出版技術(shù)著作3部，擁有15項授權(quán)發(fā)明專利，曾受邀在多家高校、論壇做技術(shù)講座或授課，在智能硬件、移動互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)服務、服務機器人、人工智能等領域擁有十余年的實踐經(jīng)驗，目前在一個行業(yè)知名企業(yè)從事智能硬件和人工智能領域的技術(shù)開發(fā)與管理工作。

圖書目錄

前言
第1章　機器人基礎1
1.1　機器人發(fā)展歷史 1
1.2　ROS發(fā)展歷程 5
1.3　安裝ROS環(huán)境 6
第2章　理解ROS 11
2.1　啟動小海龜 11
2.2　系統(tǒng)架構(gòu) 12
2.3　理解節(jié)點管理器 16
2.4　理解節(jié)點 19
2.5　理解話題 21
2.6　理解消息 23
2.7　理解服務 28
2.8　理解動作 30
2.9　理解參數(shù) 32
第3章　開發(fā)ROS 35
3.1　你好ROS 35
3.2　編譯ROS 42
3.3　編譯配置 49
3.4　調(diào)試ROS 62
第4章　資源與配置 67
4.1　消息通信 67
4.2　訂閱服務 73
4.3　執(zhí)行動作 77
4.4　啟動管理 81
4.5　配置參數(shù) 89
4.6　分布式計算 97
第5章　運動控制 99
5.1　坐標系 99
5.1.1　理解坐標系 99
5.1.2　坐標變換 101
5.1.3　消息過濾 108
5.1.4　添加坐標系 111
5.2　控制器 113
5.2.1　控制器架構(gòu) 114
5.2.2　雙輪差速控制 121
第6章　語音處理 125
6.1　語音基礎 127
6.2　語音識別 129
6.3　語音合成 137
6.4　聲源定位 142
第7章　視覺處理 144
7.1　相機標定 144
7.2　圖像處理 147
7.3　視頻處理 152
第8章　機器人建模 157
8.1　URDF模型基礎 157
8.2　實現(xiàn)URDF模型 169
8.3　使用Xacro建模 178
8.4　使用Solidworks建模 186
第9章　機器人仿真 193
9.1　Gazebo場景 194
9.1.1　場景基礎 194
9.1.2　創(chuàng)建場景 198
9.2　Gazebo模型 199
9.3　啟動仿真 207
附錄A　常見Linux、ROS命令 210
參考文獻 217