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機(jī)器人視覺伺服控制

機(jī)器人視覺伺服控制

定 價:¥40.00

作 者: 暫缺
出版社: 中南大學(xué)出版社
叢編項: 人工智能與大數(shù)據(jù)叢書
標(biāo) 簽: 暫缺

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ISBN: 9787548717935 出版時間: 2018-11-01 包裝: 平裝
開本: 16開 頁數(shù): 182 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡介

  《機(jī)器人視覺伺服控制/人工智能與大數(shù)據(jù)叢書》系統(tǒng)、深人地總結(jié)了近年來筆者在機(jī)器人視覺伺服控制領(lǐng)域科研、教學(xué)過程中的成果,吸收并借鑒了國內(nèi)外期刊論文的新研究成果,較為系統(tǒng)地敘述了機(jī)器人視覺伺服控制技術(shù)的相關(guān)理論。全書共7章,內(nèi)容包括機(jī)器人的發(fā)展、機(jī)器人的組成、機(jī)器人的信息獲取、機(jī)器人的位置姿態(tài)描述、視覺伺服控制原理、機(jī)器人的路徑規(guī)劃、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)建模、動力學(xué)建模以及機(jī)器人控制方法?!稒C(jī)器人視覺伺服控制/人工智能與大數(shù)據(jù)叢書》內(nèi)容新穎,注重理論與實際應(yīng)用相結(jié)合?!稒C(jī)器人視覺伺服控制/人工智能與大數(shù)據(jù)叢書》可作為高等院校高年級本科生和研究生學(xué)習(xí)的參考書,也可供機(jī)器人、人工智能、電子自動化及相關(guān)領(lǐng)域的廣大工程技術(shù)人員與科研工作者自學(xué)和參考。

作者簡介

暫缺《機(jī)器人視覺伺服控制》作者簡介

圖書目錄

第1章 緒論
1.1 機(jī)器人的發(fā)展
1.2 機(jī)器人的組成
1.2.1 機(jī)械本體結(jié)構(gòu)
1.2.2 機(jī)器人傳感器
1.2.3 驅(qū)動裝置
1.2.4 控制系統(tǒng)
1.2.5 機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)
1.3 機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)
1.4 視覺伺服控制技術(shù)
1.5 本章小結(jié)
第2章 視覺信息獲取與處理
2.1 數(shù)字圖像模型描述
2.1.1 數(shù)字圖像獲取
2.1.2 圖像形成模型
2.1.3 數(shù)字圖像表示
2.2 數(shù)字圖像處理
2.2.1 灰度變換
2.2.2 數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)
2.3 相機(jī)標(biāo)定
2.3.1 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
2.3.2 相機(jī)針孔模型及其成像原理
2.3.3 相機(jī)張氏棋盤標(biāo)定方法
2.4 目標(biāo)物特征提取與跟蹤
2.4.1 角點檢測
2.4.2 SIFT算法
2.4.3 邊緣檢測
2.4.4 哈夫變換
2.4.5 目標(biāo)跟蹤算法概述
2.4.6 Mean Shift跟蹤算法
2.5 本章小結(jié)
第3章 位置與姿態(tài)描述
3.1 二維空間位姿描述
3.2 三維空間位姿描述
3.2.1 位置矢量和旋轉(zhuǎn)矩陣
3.2.2 齊次變換矩陣
3.2.3 描述旋轉(zhuǎn)變換的方法
3.2.4 單位四元數(shù)
3.3 三維重構(gòu)
3.3.1 相機(jī)參數(shù)及坐標(biāo)系
3.3.2 對極幾何
3.3.3 基礎(chǔ)矩陣
3.3.4 八點算法
3.3.5 本質(zhì)矩陣
3.3.6 三維點的還原
3.4 本章小結(jié)
第4章 視覺伺服控制器
4.1 概述
4.2 基于圖像的視覺伺服(IBVS)
4.2.1 圖像雅可比矩陣4.2.2 穩(wěn)定性分析
4.2.3 多相機(jī)立體視覺系統(tǒng)
4.2.4 圖像點的圓柱坐標(biāo)系表示
4.2.5 非透視投影模型
4.3 基于位置的視覺伺服(PBVS)
4.4 經(jīng)典視覺伺服控制器存在的問題
4.4.1 基于圖像的視覺伺服存在的問題
4.4.2 基于位置的視覺伺服存在的問題
4.5 高級視覺伺服控制器
4.5.1 混合視覺伺服
4.5.2 分區(qū)視覺伺服
4.5.3 切換視覺伺服
4.6 本章小結(jié)
第5章 基于幾何形狀的視覺伺服控制
5.1 概述
5.2 平面幾何形狀
5.2.1 線段特征
5.2.2 直線特征
5.2.3 圓特征
5.3 立體幾何形狀
5.3.1 球體特征
5.3.2 圓柱特征
5.4 本章小結(jié)
第6章 路徑規(guī)劃方法
6.1 常規(guī)路徑規(guī)劃方法
6.1.1 直線路徑
6.1.2 多維路徑
6.2 基于勢場法的路徑規(guī)劃
6.3 基于多項式優(yōu)化的路徑規(guī)劃
6.3.1 參數(shù)化模型
6.3.2 多約束和限制問題
6.3.3 基于幾何實體的多約束路徑規(guī)劃示例
6.4 本章小結(jié)
第7章 機(jī)器人控制方法
7.1 機(jī)器人建模
7.1.1 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析
7.1.2 機(jī)器人動力學(xué)分析
7.1.3 機(jī)器人運(yùn)動雅可比矩陣
7.2 獨立關(guān)節(jié)控制
7.2.1 關(guān)節(jié)驅(qū)動方式及模型
7.2.2 關(guān)節(jié)位置控制
7.2.3 關(guān)節(jié)速度控制
7.3 機(jī)械臂動力學(xué)控制方法
7.3.1 機(jī)械臂線性化模型
7.3.2 常用動力學(xué)控制方法
7.4 機(jī)械臂視覺伺服控制方法
7.4.1 視覺伺服中模型不確定性的處理
7.4.2 視覺伺服中約束的處理
7.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)

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