FANUC工業(yè)機器人仿真與離線編程

第1章　仿真軟件的基本操作 1
1．1　安裝仿真軟件ROBOGUIDE 1
1．2　打開和新建工程文件 5
1．3　認識ROBOGUIDE軟件界面 11
1．4　保存和備份文件 16
1．5　設(shè)置機器人屬性 19
1．6　創(chuàng)建工具并設(shè)置TCP點 25
1．7　搭建機器人工作站 32
1．7．1　添加工作臺模型 32
1．7．2　添加工件模型 37
1．7．3　將工件添加到工作臺上 42
1．7．4　使用標尺確定模型位置 45
1．8　操作機器人運動 52
1．8．1　機器人的關(guān)節(jié)點動 52
1．8．2　直角坐標系運動機器人 54
1．8．3　機器人歸零點 57
1．9　機器人點頭與招手操作 59
1．10　設(shè)置用戶坐標系 64
1．11　導(dǎo)出機器人本體、工作站文件 67
第2章　示教程序的基本設(shè)置 69
2．1　創(chuàng)建、刪除和復(fù)制程序 69
2．2　修改程序?qū)傩?74
2．3　機器人關(guān)節(jié)運動和直線運動 76
2．3．1　機器人關(guān)節(jié)運動 76
2．3．2　機器人直線運動 84
2．3．3　使用關(guān)節(jié)運動和直線運動畫三角形 86
2．3．4　機器人圓弧運動 86
2．5　程序的連續(xù)運行和單步運行 90
2．6　程序暫停、恢復(fù)運行 92
2．7　機器人運動指令的終止類型 95
2．8　2098軌跡編程及拍攝 98
2．9　TP程序的導(dǎo)入和導(dǎo)出 103
第3章　軌跡編程 107
3．1　正方形軌跡 107
3．2　圓形軌跡 108
3．3　偏移指令編寫正方形軌跡 109
3．4　正方形綜合軌跡 110
3．5　多個偏移指令畫圈 114
3．6　計數(shù)偏移畫圈 115
第4章　編程仿真搬運工件 116
第5章　編程仿真機床上下料工作站 137
第6章　綜合工作站仿真 142
6．1　自由落體仿真 142
6．2　傳動帶移動仿真 146
6．3　機器人碼垛工作站仿真設(shè)計 151
6．3．1　機器人結(jié)構(gòu)模型導(dǎo)入 152
6．3．2　添加LINK到運輸帶1 157
6．3．3　添加工件盒到運輸帶2 159
6．3．4　編寫仿真程序 162
第7章　自動軌跡仿真 165
7．1　五角星軌跡 165
7．2　ROBOT自動軌跡 169
7．3　正方形閉合軌跡 174
7．4　工件表面工程軌跡 177
第8章　行走軸和變位機的創(chuàng)建 184
8．1　創(chuàng)建行走軸 184
8．2　創(chuàng)建變位機 194