深入淺出西門子運(yùn)動(dòng)控制器S7-1500T 使用指南

目錄

序

前言

第1章產(chǎn)品概述

1.1概述

1.1.1西門子運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品介紹

1.1.2S7-1500T/TF系列產(chǎn)品特點(diǎn)

1.2硬件、工藝模塊以及驅(qū)動(dòng)器介紹

1.2.1硬件結(jié)構(gòu)及接口

1.2.2網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

1.2.3工藝模塊擴(kuò)展

1.2.4適用于各種應(yīng)用的驅(qū)動(dòng)平臺(tái)

1.3軟件結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)相關(guān)資源以及選型工具

1.3.1存儲(chǔ)器介紹

1.3.2組織塊介紹

1.3.3運(yùn)動(dòng)功能框架

1.3.4運(yùn)動(dòng)資源

1.3.5選型工具

1.4常用系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)

1.4.1PROFIdrive通信方式

1.4.2模擬量或者脈沖形式

1.4.3典型應(yīng)用及典型配置方案

1.5軟件環(huán)境準(zhǔn)備及與設(shè)備的連接

1.5.1博途軟件

1.5.2博途軟件“Portal視圖”說明

1.5.3軟件“項(xiàng)目視圖”說明

1.5.4工具欄和常用快捷鍵說明

1.5.5仿真軟件PLCSIM/PLCSIMADVANCED介紹

1.5.6基本項(xiàng)目的虛擬調(diào)試舉例

1.5.7其他相關(guān)的選件和工具軟件介紹

第2章S7-1500T/TF與驅(qū)動(dòng)的通信

2.1PROFIdrive通信概述

2.1.1應(yīng)用類別

2.1.2常用報(bào)文

2.2PROFINET通信概述

2.2.1概述

2.2.2PROFINETIO系統(tǒng)

2.2.3PROFINETIO的RT和IRT

2.2.4等時(shí)模式

2.2.5IO設(shè)備的地址

2.3S7-1500T和V90PN的通信實(shí)例

2.3.1V90PN硬件組態(tài)和優(yōu)化

2.4S7-1500T和S210通信實(shí)例

2.4.1S210硬件組態(tài)和優(yōu)化

2.4.2S7-1500T與S210通信配置和軸配置實(shí)例

2.5S7-1500T和S120（基于Startdrive軟件）通信實(shí)例

2.5.1S120硬件組態(tài)和優(yōu)化

2.5.2S7-1500T與S120通信配置和軸配置實(shí)例

第3章速度軸和定位軸

3.1軸的基本概念

3.1.1速度軸簡介

3.1.2定位軸簡介

3.1.3創(chuàng)建軸以及軸的基本參數(shù)

3.2軸的驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置

3.3軸及編碼器機(jī)械參數(shù)設(shè)置

3.3.1測量編碼器數(shù)據(jù)設(shè)置

3.3.2機(jī)械參數(shù)設(shè)置

3.4動(dòng)態(tài)默認(rèn)值

3.5急停

3.6位置限制

3.6.1位置限制

3.6.2動(dòng)態(tài)限制

3.6.3扭矩限制

3.6.4固定停止檢測

3.7回零

3.7.1概述

3.7.2主動(dòng)回零

3.7.3被動(dòng)回零

3.7.4直接回零(設(shè)置回零位置)

3.7.5絕對(duì)值編碼器校正

3.7.6回零狀態(tài)位的復(fù)位

3.8軸的位置監(jiān)視功能

3.9軸的控制回路

3.9.1動(dòng)態(tài)伺服控制功能(DSC)

3.9.2控制回路

3.9.2控制回路

3.10運(yùn)動(dòng)控制基本命令編程

3.10.1運(yùn)動(dòng)控制命令和時(shí)序說明

3.10.2軸的使能與停止命令

3.10.3速度軸和定位軸的控制命令

3.10.4軸的扭矩限制及運(yùn)行到固定擋塊命令

3.11工藝對(duì)象報(bào)警的查詢與處理

3.12“TRACE”功能對(duì)工藝對(duì)象的狀態(tài)跟蹤

3.13練習(xí)1：S7-1500T速度及定位控制項(xiàng)目的創(chuàng)建和組態(tài)

第4章同步軸介紹

4.1概述

4.2電子齒輪同步功能

4.2.1相對(duì)電子齒輪同步（“MC_GearIn”）

4.2.2絕對(duì)齒輪同步（MC_GearInPos）

4.2.3練習(xí)2：S7-1500T齒輪同步項(xiàng)目的創(chuàng)建和配置

4.3電子凸輪同步功能

4.3.1博途軟件中的電子凸輪編輯工具

4.3.2凸輪同步功能

4.3.3練習(xí)3：S7-1500T凸輪同步項(xiàng)目的創(chuàng)建和配置

4.4引導(dǎo)軸為實(shí)軸或者編碼器時(shí)的實(shí)際值耦合

4.4.1實(shí)際值耦合參數(shù)介紹

4.4.2預(yù)推斷參數(shù)計(jì)算

4.5解除同步

第5章S7-1500T運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)功能介紹

5.1概述

5.2運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工藝對(duì)象基本概念

5.2.1運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工藝對(duì)象的基本工作原理

5.2.2坐標(biāo)系與標(biāo)架的基本知識(shí)

5.2.3運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)類型簡述

5.2.4運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的正逆變換

5.2.5運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)類型

5.2.6運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)銜接

5.2.7運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的區(qū)域監(jiān)視

5.2.8運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工藝對(duì)象的配置

5.3運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)試

5.3.1運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制面板

5.3.2運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)軌跡

5.4運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)編程簡介

5.4.1運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和剩余距離

5.4.2中斷、繼續(xù)和停止運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)

5.4.3運(yùn)動(dòng)區(qū)域

5.4.4工具

5.4.5坐標(biāo)系設(shè)置

5.5練習(xí)4：通過路徑插補(bǔ)命令畫“S”曲線

第6章擴(kuò)展功能介紹

6.1外部編碼器

6.1.1外部編碼器支持的硬件

6.1.2通過工藝模塊(TM)連接編碼器

6.1.3通過PROFINET/PROFIBUS（PROFIdrive）通信連接編碼器

6.1.4通過驅(qū)動(dòng)連接編碼器

6.2測量輸入

6.2.1支持測量輸入功能的硬件

6.2.2測量輸入功能說明

6.2.3使用ET200SPTMTimerDIDQ作為測量輸入的組態(tài)

6.2.4使用PROFIdrive(S120CU上的快速輸入)作為測量輸入的組態(tài)

6.2.5測量輸入工藝對(duì)象的配置步驟

6.2.6測量輸入命令

6.2.7練習(xí)5：S7-1500T測量輸入在切標(biāo)機(jī)中的應(yīng)用

6.3輸出凸輪和凸輪軌跡

6.3.1輸出凸輪和凸輪軌跡使用的硬件

6.3.2輸出凸輪及凸輪軌跡功能說明

6.3.3使用ET200SPTMTimerDIDQ作為輸出凸輪的組態(tài)

6.3.4使用數(shù)字量輸出模塊作為輸出凸輪的組態(tài)

6.3.5輸出凸輪及凸輪軌跡工藝對(duì)象的配置步驟

6.3.6輸出凸輪及輸出凸輪軌跡命令

6.3.7練習(xí)6：S7-1500T電子齒輪同步及輸出凸輪的應(yīng)用

第7章故障安全功能

7.1故障安全規(guī)范概述

7.2機(jī)械安全的實(shí)現(xiàn)步驟

7.3驅(qū)動(dòng)器的安全功能介紹

7.3.1基本安全功能

7.3.2擴(kuò)展安全功能

7.3.3高級(jí)安全功能

7.4安全PLC介紹

7.5基于PROFIsafe實(shí)現(xiàn)安全功能的實(shí)現(xiàn)步驟

7.5.1配置驅(qū)動(dòng)器和安全PLC

7.5.2在安全PLC中配置驅(qū)動(dòng)的安全控制報(bào)文和編寫安全控制程序

7.5.3配置驅(qū)動(dòng)器的安全功能

7.5.4測試安全功能

第8章S7-1500T虛擬調(diào)試功能

8.1虛擬調(diào)試