自動駕駛汽車決策與控制

定　價：￥59.80

作　者：	楊世春，曹耀光，陶吉，郝大洋，華旸著
出版社：	清華大學出版社
叢編項：	自動駕駛技術系列叢書
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302538882	出版時間：	2020-01-01	包裝：	平裝
開本：	16	頁數(shù)：	166	字數(shù)：

內容簡介

　　《自動駕駛汽車決策與控制/自動駕駛技術系列叢書》書主要介紹無人駕駛汽車的決策與控制平臺技術，讓讀者從基礎開始，由淺入深地了解自動駕駛汽車的全局路徑規(guī)劃、自動駕駛汽車的車輛行為決策、車輛動作規(guī)劃、自動駕駛車輛控制等知識點，并通過實際案例介紹如何應用自動駕駛汽車決策與規(guī)劃。

作者簡介

　　楊世春，北京航空航天大學車輛工程國家重點學科長聘教授，目前擔任交通科學與工程學院院長助理，新能源汽車工程學科負責人。長期致力于新能源汽車能源動力系統(tǒng)控制技術研究，近年來主持了包括國家自然科學基金、重點研發(fā)計劃、863 計劃等在內的國家和省部級項目30余項，以第一作者或通信作者發(fā)表SCI源刊論文29篇，在Scopus/CNKI被引1136次，在SCI中他引373次；以第一享有人授權發(fā)明專利22項，授權國際專利8項；在IEEE Transactions on Industrial Electronics， IJAT等10多個期刊中擔任審稿人。主持編寫了國家級規(guī)劃教材《電動汽車基礎理論與設計》、專著《跟車狀態(tài)下的車輛能耗與排放分析》、專著《電動汽車設計基礎》，牽頭創(chuàng)建了”新能源汽車工程”工信部首批重點交叉學科；參與《中國制造2025》中節(jié)能與新能源汽車技術路線圖的撰寫。楊世春帶領團隊近年來取得了多項高水平研究成果，獲中國汽車工業(yè)技術發(fā)明一等獎1項，教育部科學技術和技術發(fā)明二等獎各1項；獲北京市高等教育教學成果二等獎1項；2016年入選第七屆全國優(yōu)秀科技工作者。

圖書目錄

前言
第1章概述
1．1 自動駕駛汽車介紹
1．1．1 自動駕駛汽車概念與分級
1．1．2 自動駕駛汽車關鍵技術
1．2 自動駕駛汽車的規(guī)劃與控制
1．2．1 概念與意義
1．2．2 路徑規(guī)劃
1．2．3 自動駕駛汽車控制
1．3 規(guī)劃控制中的機器學習基本思想
1．4 本章小結
參考文獻
第2章全局路徑規(guī)劃
2．1 全局路徑規(guī)劃概述
2．2 車用地圖與導航技術
2．2．1 車用高精地圖
2．2．2 高精地圖與汽車導航
2．2．3 路徑規(guī)劃算法分類
2．2．4 Dijkstra算法
2．2．5 Floyd算法
2．2．6 A*算法
2．2．7 RRT算法
2．2．8 路徑規(guī)劃算法的發(fā)展
2．3 本章小結
參考文獻
第3章汽車行為決策
3．1 汽車行為決策算法概述
3．2 交通環(huán)境行為預測
3．2．1 交通參與者行為預測
3．2．2 安全性評估算法
3．3 汽車行為決策理論
3．3．1 無人駕駛行為決策系統(tǒng)
3．3．2 基于規(guī)則的行為決策
3．3．3 馬爾可夫決策過程
3．4 本章小結
參考文獻
第4章汽車運動規(guī)劃
4．1 汽車可行駛區(qū)域生成
4．2 汽車局部軌跡規(guī)劃
4．2．1 局部軌跡生成主要方法
4．2．2 局部軌跡直接構造法
4．2．3 路徑速度分解法
4．2．4 機器學習在局部路徑規(guī)劃中的應用
4．3 駕駛舒適度評價體系
4．4 本章小結
參考文獻
第5章自動駕駛汽車控制
5．1 汽車運動控制理論
5．1．1 經(jīng)典控制理論
5．1．2 現(xiàn)代控制理論
5．2 汽車模型
5．2．1 汽車動力學
5．2．2 汽車運動學
5．3 汽車運動控制
5．3．1 概述
5．3．2 預瞄跟隨控制
5．3．3 前饋控制
5．3．4 反饋控制
5．3．5 橫向控制
5．3．6 縱向控制
5．3．7 橫縱向協(xié)同控制
5．4 本章小結
參考文獻
第6章基于Apollo平臺的決策與控制實踐
6．1 Apollo平臺安裝簡介
6．1．1 安裝Git LFS
6．1．2 下載Apollo源代碼
6．1．3 安裝Docker CE環(huán)境
6．1．4 編譯源代碼
6．1．5 啟動Apollo仿真平臺
6．2 基于本地Apollo環(huán)境的Planning模塊調試
6．2．1 進入Apollo環(huán)境
6．2．2 基于數(shù)據(jù)包制作相對地圖
6．2．3 Planning模塊運行調試
6．2．4 Planning模塊可配置參數(shù)文件
6．3 Apollo仿真平臺
6．3．1 仿真平臺的真實性
6．3．2 仿真平臺的全面性
6．3．3 仿真系統(tǒng)的結構
6．3．4 動態(tài)變速仿真技術
6．3．5 仿真平臺實踐
6．4 Apollo案例分析
6．4．1 阿波龍
6．4．2 阿波牛
6．5 本章小結
參考文獻