KUKA工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)入門與應(yīng)用案例精析

前 言
第1章　KUKA機(jī)器人系統(tǒng) ...............................................................................................................................1
1.1　認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 ............................................................................................................................................2
1.2　KUKA工業(yè)機(jī)器人品種 ................................................................................................................................2
1.3　機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)構(gòu)成 ....................................................................................................................................3
1.4　控制柜分類 ....................................................................................................................................................3
1.5　機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成 ....................................................................................................................................4
1.5.1　控制系統(tǒng)操作面板 ..................................................................................................................................4
1.5.2　控制系統(tǒng)元件 ..........................................................................................................................................5
1.5.3　網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng) ..................................................................................................................................................6
1.5.4　KCB..........................................................................................................................................................7
1.5.5　KSB ..........................................................................................................................................................8
1.5.6　KEB ..........................................................................................................................................................8
1.5.7　KLI ...........................................................................................................................................................9
1.5.8　CCU網(wǎng)絡(luò)接口.........................................................................................................................................9
1.6　示教器SmartPad介紹 .................................................................................................................................10
1.6.1　SmartPad概覽 .......................................................................................................................................10
1.6.2　SmartPad拔插 .......................................................................................................................................12
1.6.3　操作界面介紹 ........................................................................................................................................13
1.6.4　菜單使用 ................................................................................................................................................14
1.6.5　語言切換 ................................................................................................................................................14
1.6.6　更換用戶組 ............................................................................................................................................15
1.7　機(jī)器人的安全 ..............................................................................................................................................16
第2章　KUKA機(jī)器人投入運(yùn)行 ....................................................................................................................17
2.1　機(jī)器人系統(tǒng)線路連接 ..................................................................................................................................18
2.2　機(jī)器人安全回路連接與屏蔽 ......................................................................................................................21
2.3　機(jī)器人安全機(jī)制 ..........................................................................................................................................23
2.3.1　觸發(fā)停機(jī)方式 ........................................................................................................................................23
2.3.2　停機(jī)方式 ................................................................................................................................................24
2.3.3　安全相關(guān)裝置 ........................................................................................................................................25
2.3.4　安全附加防護(hù)裝置 ................................................................................................................................26
2.3.5　運(yùn)行方式與防護(hù)功能 ............................................................................................................................26
2.4　機(jī)器人運(yùn)行設(shè)置 ..........................................................................................................................................26
2.4.1　初次上電設(shè)置 ........................................................................................................................................26
2.4.2　投入運(yùn)行模式 ........................................................................................................................................28
2.5　數(shù)據(jù)的備份與還原 ......................................................................................................................................29
2.6　機(jī)器人運(yùn)動(dòng) ..................................................................................................................................................30
2.6.1　機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)
2.6.2　相關(guān)坐標(biāo)系介紹
2.6.3　建立工具坐標(biāo)系
2.6.4　建立基坐標(biāo)系
2.6.5　機(jī)器人當(dāng)前位置顯示
2.6.6　坐標(biāo)系中移動(dòng)機(jī)器人
2.6.7　機(jī)器人系統(tǒng)信息提示
2.6.8　增量式手動(dòng)移動(dòng)
2.7　機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定
2.7.1　零點(diǎn)標(biāo)定的必要性
2.7.2　電子校準(zhǔn)裝置
2.7.3　首次零點(diǎn)標(biāo)定
2.7.4　偏量學(xué)習(xí)
2.7.5　工具負(fù)載數(shù)據(jù)
第3章　KUKA機(jī)器人編程基礎(chǔ)
3.1　程序文件的使用
3.1.1　創(chuàng)建程序模塊
3.1.2　程序模塊構(gòu)成
3.1.3　程序文件編輯
3.2　聯(lián)機(jī)表單方式創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)指令
3.2.1　程序模塊的打開
3.2.2　程序模塊結(jié)構(gòu)
3.2.3　PTP運(yùn)動(dòng)功能
3.2.4　LIN運(yùn)動(dòng)功能
3.2.5　CIRC運(yùn)動(dòng)功能
3.3　變量的應(yīng)用
3.3.1　變量概述
3.3.2　變量聲明
3.3.3　變量初始化
3.3.4　變量運(yùn)算
3.3.5　數(shù)組變量
3.3.6　程序錯(cuò)誤處理
3.3.7　常用系統(tǒng)變量
3.3.8　變量監(jiān)視
3.4　聯(lián)機(jī)表單創(chuàng)建邏輯功能
3.4.1　預(yù)進(jìn)功能
3.4.2　簡(jiǎn)單切換功能
3.4.3　時(shí)間等待功能
3.4.4　信號(hào)等待功能
3.4.5　脈沖切換功能
3.5　KRL流程控制功能
3.5.1　無限循環(huán)編程
3.5.2　計(jì)數(shù)循環(huán)編程
3.5.3　當(dāng)型循環(huán)編程
3.5.4　直到型循環(huán)編程
3.5.5　IF分支編程
3.5.6　SWITCH-CASE分支編程
3.5.7　跳轉(zhuǎn)指令編程
3.6　結(jié)構(gòu)化編程
3.6.1　結(jié)構(gòu)化編程方法
3.6.2　局部子程序
3.6.3　全局子程序
3.7　程序文件執(zhí)行
3.7.1　初始化運(yùn)行
3.7.2　SUBMIT解釋器狀態(tài)
3.7.3　驅(qū)動(dòng)裝置狀態(tài)
3.7.4　程序狀態(tài)
3.7.5　程序運(yùn)行方式
3.7.6　程序在T1方式下運(yùn)行
3.7.7　程序在AUT方式下運(yùn)行
第4章　WorkVisual軟件配置機(jī)器人
4.1　WorkVisual軟件介紹
4.2　WorkVisual軟件與控制系統(tǒng)連接
4.3　上傳項(xiàng)目
4.4　設(shè)備管理
4.5　編目管理
4.6　控制系統(tǒng)組件
4.7　總線結(jié)構(gòu)
4.8　BECKHOFF I/O模塊配置
4.9　機(jī)器人輸入/輸出端配置
4.10　長(zhǎng)文本編輯
4.11　下載項(xiàng)目
第5章　KUKA機(jī)器人編程軟件使用
5.1　OrangeEdit軟件編程
5.1.1　創(chuàng)建文件 12
5.1.2　運(yùn)動(dòng)編程
5.1.3　邏輯信號(hào)編程
c5.1.4　流程控制編程
5.1.5　模板的應(yīng)用
5.2　WorkVisual軟件編程
5.2.1　創(chuàng)建程序模塊
5.2.2　運(yùn)動(dòng)編程
5.2.3　邏輯信號(hào)編程
5.2.4　流程控制編程
5.2.5　模板的應(yīng)用
5.3　KUKA機(jī)器人編程實(shí)踐
5.3.1　基礎(chǔ)工作梳理
5.3.2　WorkVisual在線連接
5.3.3　WorkVisual在線編輯
第6章　碼垛工作站應(yīng)用精析
6.1　碼垛工作站
6.2　系統(tǒng)各部分連接
6.3　系統(tǒng)I/O模塊配置
6.4　機(jī)器人輸入/輸出端配置
6.5　系統(tǒng)I/O清單
6.6　坐標(biāo)系的建立
6.7　相關(guān)知識(shí)點(diǎn)拓展
6.8　機(jī)器人碼垛程序框圖
6.9　傳送帶控制框圖
6.10　碼垛動(dòng)作分解
6.11　目標(biāo)點(diǎn)示教
6.12　程序清單
第7章　上下料工作站應(yīng)用精析
7.1　上下料工作站
7.2　系統(tǒng)各部分連接
7.3　系統(tǒng)I/O模塊配置
7.4　機(jī)器人輸入/輸出端配置
7.5　系統(tǒng)I/O清單
7.6　坐標(biāo)系的建立
7.7　機(jī)器人上下料程序框圖
7.8　傳送帶裝置控制框圖
7.9　上下料動(dòng)作分解
7.10　示教目標(biāo)點(diǎn)
7.11　程序清單
7.12　本章說明