并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度特性及結(jié)構(gòu)優(yōu)化

目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 概述 1
1.2 國內(nèi)外并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究狀況 4
1.2.1 國外并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展?fàn)顩r 4
1.2.2 國內(nèi)并聯(lián)機(jī)構(gòu)發(fā)展?fàn)顩r 9
1.2.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度研究概況 12
1.2.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度優(yōu)化設(shè)計(jì)的發(fā)展 16
1.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度特性研究的目的與意義 17
第2章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性分析 20
2.1 概述 20
2.2 基于螺旋理論的機(jī)構(gòu)分析 21
2.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡介 21
2.2.2 螺旋理論基礎(chǔ) 23
2.2.3 機(jī)構(gòu)的自由度分析 26
2.2.4 機(jī)構(gòu)輸入選取的合理性判斷 31
2.3 并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)特性分析 35
2.3.1 影響系數(shù)矩陣 35
2.3.2 機(jī)構(gòu)的主螺旋分析 37
2.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 43
2.4.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解 44
2.4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解 50
2.4.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度表達(dá)式 51
2.5 并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析 54
2.5.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的求解方法 55
2.5.2 3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間的求解 58
2.6本章小結(jié) 64
第3章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度特性分析 65
3.1 概述 65
3.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)分析 66
3.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)整機(jī)靜剛度矩陣求解 70
3.3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度矩陣的分析 70
3.3.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度模型建立 73
3.3.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈剛度求解 74
3.3.4 3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)整機(jī)剛度求解 82
3.4 本章小結(jié) 84
第4章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度特性的實(shí)驗(yàn)研究 85
4.1 概述 85
4.2 傳遞函數(shù)的求取 88
4.2.1 振動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程 88
4.2.2 正交條件及模態(tài)正則化 90
4.2.3 頻率響應(yīng)函數(shù)及模態(tài)參數(shù)識(shí)別方法 93
4.3 剛度和阻尼系數(shù)識(shí)別方法 93
4.4 激勵(lì)方法的選擇 95
4.5 機(jī)構(gòu)剛度和阻尼系數(shù)識(shí)別實(shí)驗(yàn) 99
4.5.1 虛擬仿真實(shí)驗(yàn)分析 99
4.5.2 模態(tài)測試實(shí)驗(yàn)分析 102
4.6 本章小結(jié) 106
第5章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度性能評(píng)價(jià)方法研究 107
5.1 概述 107
5.2 小特征值法的理論與仿真 109
5.2.1 小特征值法的理論 109
5.2.2 小特征值法的仿真 110
5.3 靜剛度性能商法的理論與仿真 112
5.3.1 靜剛度性能商法的理論 113
5.3.2 靜剛度性能商法的仿真 114
5.4 工作空間性能評(píng)價(jià)指標(biāo)分析 120
5.4.1 工作空間體積評(píng)價(jià) 120
5.4.2 工作空間極限點(diǎn)評(píng)價(jià) 122
5.5 本章小結(jié) 124
第6章 基于剛度特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)優(yōu)化 126
6.1 概述 126
6.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)整機(jī)結(jié)構(gòu)尺寸優(yōu)化 129
6.2.1 結(jié)構(gòu)尺寸對(duì)機(jī)構(gòu)剛度的影響分析 129
6.2.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度優(yōu)化模型 135
6.2.3 3-TPT并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度優(yōu)化模型求解 138
6.3 優(yōu)化設(shè)計(jì)有效性分析 139
6.3.1 利用小特征值法評(píng)價(jià)剛度優(yōu)化情況 140
6.3.2 利用靜剛度性能商法評(píng)價(jià)剛度優(yōu)化情況 141
6.4 本章小結(jié) 143
參考文獻(xiàn) 145