ABB工業(yè)機器人實用配置指南

目 錄
第1章 安全及安全停止\t1
1．1 緊急停止和保護(hù)停止\t5
1．2 IRC5標(biāo)準(zhǔn)控制柜的安全停止\t6
1．2．1 外部緊急停止\t7
1．2．2 外部自動停止\t9
1．2．3 外部常規(guī)停止\t10
1．3 IRC5緊湊控制柜的安全停止\t12
1．3．1 外部緊急停止\t12
1．3．2 外部自動停止\t14
1．3．3 外部常規(guī)停止\t15
第2章 校準(zhǔn)\t17
2．1 校準(zhǔn)原理及介紹\t17
2．1．1 如何獲取機器人電機位置\t17
2．1．2 如何獲取機器人軸位置\t20
2．2 校準(zhǔn)方法\t23
2．2．1 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器\t23
2．2．2 校準(zhǔn)參數(shù)\t26
2．2．3 Axis校準(zhǔn)\t27
2．2．4 YUMI校準(zhǔn)\t32
2．3 機器人倒掛/壁裝設(shè)置\t36
2．3．1 Base設(shè)置\t37
2．3．2 重力參數(shù)設(shè)置\t39
第3章 通信配置\t42
3．1 DeviceNet\t42
3．1．1 DeviceNet介紹\t42
3．1．2 ABB工業(yè)機器人DeviceNet選項介紹\t42
3．1．3 DSQC 652板卡介紹\t44
3．1．4 添加與配置信號（傳統(tǒng)步驟）\t45
3．1．5 使用組輸出發(fā)送ASCII碼\t53
3．1．6 快速配置D652單個信號及組信號\t53
3．1．7 通過RobotStudio批量添加信號\t56
3．1．8 Cross Connection\t57
3．1．9 Cross Connection查看器\t60
3．1．10 示教器可編程按鈕\t62
3．1．11 設(shè)置信號訪問等級\t63
3．1．12 設(shè)置信號安全等級\t65
3．1．13 配置DSQC 651模擬量\t67
3．1．14 機器人作為Slave與PLC通信配置\t70
3．1．15 機器人作為Master，添加通用DeviceNet從站\t76
3．1．16 兩臺機器人通過DeviceNet 連接\t78
3．2 虛擬信號\t82
3．2．1 創(chuàng)建虛擬信號\t82
3．2．2 創(chuàng)建虛擬單元\t83
3．3 PROFINET\t85
3．3．1 PROFINET介紹\t85
3．3．2 ABB工業(yè)機器人PROFINET選項介紹\t86
3．3．3 機器人作為從站與PLC通信配置\t87
3．3．4 設(shè)置PROFINET網(wǎng)絡(luò)其他設(shè)備IP\t98
3．3．5 機器人作為Controller，添加從站模塊\t100
3．4 EtherNet/IP\t110
3．4．1 EtherNet/IP介紹\t110
3．4．2 ABB工業(yè)機器人EtherNet/IP選項介紹\t111
3．4．3 新I/O DSQC 1030模塊配置\t111
3．4．4 DSQC 1032（模擬量）配置\t114
3．4．5 機器人作為從站與PLC通信配置\t115
3．4．6 機器人作為主站，添加通用EtherNet/IP從站\t121
3．4．7 兩臺機器人通過EtherNet/IP連接\t124
3．5 PROFIBUS\t125
3．5．1 PROFIBUS介紹\t125
3．5．2 ABB工業(yè)機器人PROFIBUS選項介紹\t125
3．5．3 機器人作為從站Device與PLC通信配置\t127
3．6 CC-Link\t128
3．6．1 CC-Link介紹\t128
3．6．2 DSQC 378B模塊介紹與配置\t129
3．7 系統(tǒng)輸入\t133
3．8 系統(tǒng)輸出\t135
3．9 EIO文件升級及備份文件升級\t136
3．10 串口通信\t137
3．10．1 硬件\t137
3．10．2 串口相關(guān)配置與編程\t138
3．11 Socket通信\t139
3．11．1 Socket通信簡介\t139
3．11．2 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置\t139
3．11．3 創(chuàng)建Socket通信\t143
3．11．4 字符串的解析\t147
3．11．5 發(fā)送長字符串\t148
第4章 系統(tǒng)服務(wù)程序\t150
4．1 關(guān)閉SMB電池\t151
4．2 LoadIdentify\t152
第5章 外軸配置\t156
5．1 伺服焊槍配置\t156
5．2 單軸變位機\t172
5．2．1 添加單軸變位機\t172
5．2．2 變位機的校準(zhǔn)（四點法）\t174
5．2．3 外軸的啟用與停止\t178
5．3 使用軸選擇器\t179
5．4 添加導(dǎo)軌Track\t184
5．4．1 配置導(dǎo)軌Track\t184
5．4．2 修改軸上下軟限位\t188
5．4．3 修改校準(zhǔn)位置\t188
5．4．4 移動外軸保持TCP不變\t190
5．5 雙電機主從動運動配置\t191
5．6 使用External Wizard制作自定義二軸變位機\t194
5．7 獨立軸功能\t203
第6章 輸送鏈跟蹤\t205
6．1 輸送鏈跟蹤原理介紹\t205
6．2 輸送鏈跟蹤選項與硬件介紹\t206
6．2．1 采用DSQC 377B硬件\t206
6．2．2 采用DSQC 2000硬件\t208
6．3 基本參數(shù)設(shè)定\t210
6．3．1 CountsPerMeter 設(shè)定（DSQC 377B）\t210
6．3．2 其他參數(shù)\t211
6．3．3 輸送鏈坐標(biāo)系校準(zhǔn)\t212
6．4 輸送鏈相關(guān)指令介紹\t215
6．5 在RobotStudio中創(chuàng)建輸送鏈仿真\t216
第7章 World Zones配置\t222
7．1 基于區(qū)域的World Zones設(shè)置\t222
7．1．1 Box\t223
7．1．2 Cylinder\t225
7．1．3 Sphere\t225
7．1．4 Event Routine\t226
7．2 基于軸范圍的World Zones設(shè)置\t227
7．2．1 Home輸出\t227
7．2．2 各軸限制范圍輸出\t228
第8章 碰撞預(yù)測\t229
8．1 碰撞預(yù)測與配置\t229
8．2 碰撞預(yù)測的啟用與關(guān)閉\t231
第9章 SafeMove2配置\t234
9．1 配置SafeMove2前的準(zhǔn)備工作\t235
9．2 開始配置SafeMove2\t237
9．2．1 登錄與新建\t237
9．2．2 配置通信信號\t239
9．2．3 配置安全功能\t240
9．2．4 驗證SafeMove2配置\t249
9．2．5 安全控制器的操作模式\t255
第10章 RobotWare6新建系統(tǒng)\t257
第11章 常見故障分析\t262
11．1 示教器連接不上控制系統(tǒng)\t262
11．2 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新\t263
11．3 SMB內(nèi)存差異\t265
11．4 與SMB的通信中斷\t267
11．5 電機電流錯誤\t268
11．6 電機開啟接觸器啟動故障\t269
11．7 動作監(jiān)控關(guān)節(jié)碰撞\t271
11．8 分解器錯誤\t274
11．9 強制進(jìn)入引導(dǎo)界面\t275
11．10 轉(zhuǎn)角路徑故障\t275
11．10．1 故障處理\t275
11．10．2 fine與z0區(qū)別\t277
11．11 限位開關(guān)打開\t278
11．11．1 標(biāo)準(zhǔn)柜\t279
11．11．2 緊湊柜\t280
11．12 高級重啟功能介紹\t281