索驅(qū)動及剛性并聯(lián)機構(gòu)的研究與應(yīng)用：中國天眼40m縮尺模型饋源支撐系統(tǒng)研發(fā)

定　價：￥69.00

作　者：	唐曉強，邵珠峰，姚蕊著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302554974	出版時間：	2020-08-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	192	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書圍繞FAST工程的理論研究和縮尺模型實驗，闡述索并聯(lián)機構(gòu)和剛性并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)建模、軌跡規(guī)劃、抑振控制和剛?cè)狁詈戏治龅确矫娴难芯砍晒?。將理論和工程密切結(jié)合，在講解前沿理論的同時，闡釋FAST工程的難點和突破。具體內(nèi)容包括：FAST工程介紹、剛性及索驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的研究現(xiàn)狀、FAST饋源支撐系統(tǒng)的工作原理及特點、大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的建模方法、靜力學(xué)特性、靜剛度分析方法、基于索力的姿態(tài)優(yōu)化和軌跡規(guī)劃、剛性并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)建模及標定、運動學(xué)及動力學(xué)綜合優(yōu)化設(shè)計、剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)仿真方法、抑振控制理論等。

作者簡介

　　唐曉強，清華大學(xué)機械工程系，長聘教授。主要從事索驅(qū)動機器人基礎(chǔ)理論和控制技術(shù)方面的研究工作，是中國500米口徑球面射電天文望遠鏡（FAST）饋源支撐系統(tǒng)的總工程師。主持20多項國j級項目或課題，參編英文專著4部，發(fā)表論文100余篇，其中SCI收錄論文47篇（JCR 1區(qū)論文20余篇）。獲授權(quán)中國發(fā)明專利48項、美國發(fā)明專利2項；獲得教育部自然科學(xué)二等獎2項（排名第1和第3）。

圖書目錄

目錄
第1章概述

1.1FAST的由來

1.2FAST的主體結(jié)構(gòu)與工作原理

1.3并聯(lián)機構(gòu)

1.4索驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)

1.5小結(jié)

參考文獻

第2章大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的綜合建模方法

2.1大跨度索并聯(lián)機構(gòu)研究概況

2.2單索模型及大跨度索并聯(lián)機構(gòu)建模

2.2.1單索精確懸鏈線建模方程

2.2.2單索拋物線建模方程

2.2.3單索直線建模方程

2.2.4大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的建模求解方法

2.3模型簡化及誤差分析與補償

2.3.1單索建模誤差分析

2.3.2大跨度索并聯(lián)機構(gòu)建模誤差分析與補償

2.4FAST饋源一級支撐系統(tǒng)建模實例

2.4.1FAST相似模型中的6索并聯(lián)機構(gòu)

2.4.2FAST原型中的6索并聯(lián)機構(gòu)

2.5小結(jié)

參考文獻

第3章大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的靜力學(xué)特性分析

3.1大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的索拉力特性指標

3.1.1大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的局部索拉力性能指標

3.1.2大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的工作空間內(nèi)全局索拉力性能指標

3.2終端誤差與力特性分析

3.2.1大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的誤差分析

3.2.2誤差空間內(nèi)的力學(xué)特性研究

3.3FAST饋源一級支撐系統(tǒng)相似模型的力特性分析

3.3.1兩條特定軌跡下的力特性及姿態(tài)研究

3.3.2兩條特定軌跡下的誤差研究

3.3.3兩條特定軌跡下的誤差空間內(nèi)力特性研究

3.4小結(jié)

參考文獻

第4章大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的靜剛度分析

4.1大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的簡化靜剛度分析

4.2基于相似理論的靜剛度相似方法

4.2.1相似基本方法描述

4.2.2大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的靜剛度相似模型建立方法

4.3FAST饋源參選4索方案剛度相似模型實驗

4.3.1大跨度索并聯(lián)機構(gòu)靜剛度相似模型

4.3.2大跨度索并聯(lián)機構(gòu)靜剛度相似實驗

4.4小結(jié)

參考文獻

第5章索并聯(lián)機構(gòu)的尺度綜合優(yōu)化設(shè)計

5.1性能指標體系及優(yōu)化方法

5.2基于力特性的大跨度索并聯(lián)機構(gòu)尺度綜合設(shè)計

5.3基于剛度特性的大跨度索并聯(lián)機構(gòu)尺度綜合設(shè)計

5.4FAST饋源一級支撐6索并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)化分析

5.4.1基于力學(xué)特性的尺度優(yōu)化

5.4.2基于靜剛度特性的尺度優(yōu)化

5.4.3基于最大邊界跟蹤角度的尺度優(yōu)化

5.4.4參數(shù)綜合優(yōu)化

5.5小結(jié)

參考文獻

第6章精調(diào)平臺并聯(lián)機構(gòu)的剛體動力學(xué)建模及驗證

6.1并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)建模方法

6.2FAST饋源精調(diào)平臺運動學(xué)分析

6.3FAST饋源精調(diào)平臺動力學(xué)建模

6.4動力學(xué)驗證方法及實驗

6.5小結(jié)

參考文獻

第7章剛?cè)岽?lián)耦合系統(tǒng)動力學(xué)建模方法

7.1柔性支撐機器人及動力學(xué)建模

7.2索并聯(lián)機構(gòu)的彈性動力學(xué)模型

7.3FAST風載模型

7.4剛?cè)狁詈咸匦苑治黾澳Ｐ吐?lián)立

7.5小結(jié)

參考文獻

第8章柔性支撐并聯(lián)機器人的抑振控制

8.1柔性支撐機器人的抑振控制方法

8.2饋源支撐系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃

8.3軌跡補償抑振控制

8.3.1軌跡補償抑振方法

8.3.2饋源支撐系統(tǒng)1∶15縮尺模型抑振實驗

8.4內(nèi)力抑振控制

8.4.1內(nèi)力抑振方法

8.4.2抑振控制仿真實驗

8.5小結(jié)

參考文獻

第9章并聯(lián)機構(gòu)的慣量匹配

9.1慣量匹配及并聯(lián)機構(gòu)的關(guān)節(jié)空間慣量矩陣

9.2Stewart并聯(lián)機構(gòu)關(guān)節(jié)空間慣量矩陣

9.2.1姿態(tài)分析

9.2.2速度分析及支鏈雅克比矩陣

9.2.3加速度分析

9.2.4力系分析

9.2.5關(guān)節(jié)空間慣量矩陣

9.3并聯(lián)機構(gòu)的等效慣量

9.4并聯(lián)機構(gòu)的慣量匹配準則

9.5小結(jié)

參考文獻

第10章FAST饋源支撐系統(tǒng)縮尺模型實踐

10.1縮尺模型的機械結(jié)構(gòu)

10.1.1精調(diào)Stewart平臺

10.1.2AB轉(zhuǎn)臺

10.1.3繩索和電纜收放機構(gòu)

10.1.4索塔結(jié)構(gòu)

10.1.5機械系統(tǒng)的標定

10.2縮尺模型的驅(qū)動控制系統(tǒng)

10.3大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的控制實驗

10.3.1索并聯(lián)機構(gòu)的開環(huán)控制實驗

10.3.2索并聯(lián)機構(gòu)的閉環(huán)控制實驗

10.4天文觀測實驗

10.5小結(jié)