機械手動態(tài)應用綜述：自動化搬運工序的魅力

定　價：￥89.00

作　者：	[德] 安德烈亞斯，沃爾夫，[德] 亨利克，雄克著，夏明劼譯
出版社：	北京理工大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568281591	出版時間：	2020-06-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：		字數(shù)：

內容簡介

　　本書由[德]安德烈亞斯·沃爾夫（Andreas Wolf）博士和 [德]亨利克·雄克（HenrikSchunk）先生合作撰寫，內容來源于雙方數(shù)十年在自動化領域積累的專業(yè)知識和工作經驗。本書詳細介紹了在工業(yè)領域中抓取搬運工藝的有關內容，包含了機械手抓取中的機械結構件設計、抓取力的計算、運動抓取中的相關應用介紹以及各種機械手抓取實例講解。從簡單的線性運動到多軸運動學，本書通過大量生動的案例，深入淺出地向讀者解釋了自動化生產項目的計劃和實施過程，總結了此類工業(yè)生產工序中的抓取方案設計關鍵點，并給出了未來的構想和技術發(fā)展趨勢，為新技術開發(fā)提供了方向性指導。本書除了給予自動化工業(yè)領域的專業(yè)人士、從業(yè)者和消費者關于全球自動化的一個展示，也可以為研究和教育領域的老師和學生提供一些思路與啟發(fā)。

作者簡介

　　夏明劼，本科畢業(yè)于華中科技大學機械設計制造及其自動化專業(yè)，后于德國克勞斯塔爾工業(yè)大學獲機電一體化專業(yè)碩士學位，現(xiàn)任雄克中國區(qū)抓取系統(tǒng)部門高級技術經理。曾多次作為主要項目負責人，協(xié)調中德技術團隊完成工業(yè)自動化項目的抓取方案設計及技術支持，同時在公司內外部培訓中擔任講師，具備豐富的先進自動化組件的設計經驗和方案應用經驗。

圖書目錄

第1章　搬運工序……………………………………………………………………1
1.1　搬運—— 一個沒有附加價值的工序？……………………………………………3
1.2　搬運技術的發(fā)展…………………………………………………………………8
1.3　是什么驅使搬運技術的自動化？………………………………………………10
1.4　搬運和生產技術的術語…………………………………………………………16
1.4.1　柔性………………………………………………………………………16
1.4.2　 EPEI——“每個部件，每個間歇”………………………………………17
1.4.3　自動機……………………………………………………………………17
1.4.4　搬運………………………………………………………………………17
1.4.5　搬運技術中的子功能……………………………………………………17
1.4.6　搬運系統(tǒng)…………………………………………………………………18
1.4.7　抓取系統(tǒng)…………………………………………………………………18
第２章　機械手——機器人的 “APP”………………………………………21
2.1　抓取技術的歷史發(fā)展……………………………………………………………22
2.2　機器人的歷史……………………………………………………………………29
2.3　機器人正在占領市場……………………………………………………………40
第３章　機械手概要………………………………………………………………49
3.1　工件作為起點……………………………………………………………………53
3.1.1　搬運技術中的工件分類…………………………………………………53
3.1.2　搬運任務的定義…………………………………………………………59
3.2　機械手手指作為執(zhí)行元件………………………………………………………64
3.2.1　吸附式抓取和反向抓取…………………………………………………65
3.2.2　力和形位的有效表面……………………………………………………68
3.2.3　機械手手指的數(shù)量………………………………………………………78
3.3　抓取用途的機械手………………………………………………………………82
3.4　力的傳遞…………………………………………………………………………86
3.4.1　夾持力……………………………………………………………………87
3.4.2　夾持力的產生……………………………………………………………91
3.4.3　允許的抓取力……………………………………………………………94
3.4.4　夾持力和能源……………………………………………………………97
3.5　抓取范圍…………………………………………………………………………101
3.6　抓取時間…………………………………………………………………………103
3.7　抓取的情形………………………………………………………………………106
3.7.1　抓取的情形及工件的自由度……………………………………………107
3.7.2　抓取和經濟效率…………………………………………………………110
3.7.3　抓取中的精度要求………………………………………………………115
3.7.4　運動中的工件抓取………………………………………………………117
3.7.5　機械手和可用負載………………………………………………………118
3.8　機械手作為生產信息來源………………………………………………………119
3.8.1　搬運工序中的傳感器……………………………………………………121
3.8.2　檢測工件的傳感器………………………………………………………127
3.9　機械手的選擇……………………………………………………………………130
3.10　抓取和安全……………………………………………………………………139
第４章　運動的附加值…………………………………………………………147
4.1　運動的影響………………………………………………………………………150
4.1.1　慣性的影響………………………………………………………………150
4.1.2　工藝力的影響……………………………………………………………155
4.1.3　運動的中斷………………………………………………………………162
4.2　讓運動成為可能…………………………………………………………………165
4.2.1　線性運動…………………………………………………………………166
4.2.2　旋轉運動…………………………………………………………………168
4.2.3　運動關節(jié)…………………………………………………………………175
4.2.4　運動的計劃………………………………………………………………182
4.3　布局………………………………………………………………………………190
4.4　工件的處理………………………………………………………………………192
第５章　抓取和搬運技術的未來……………………………………………197
參考文獻……………………………………………………………………………203